STM32编码器读取不准确问题！！！

       最近在用STM32调试增量式编码器，在设备上电后，或者复位完成后，把编码器计数清零后，待机时发现编码器值不停地乱跳；

       注：清零函数使用  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,0);  

       理论来说这么做没问题，但是忽略了编码器有微小的变化，向正方向变化没问题，向反方向就出问题了，不停地进入中断：导致程序误认为扣圈了；

       注：        if(htim->Instance == htim3.Instance) 
        { 
              if(__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3))   /* 判断CR1的DIR位 */
                {
                        g_timx_encode_count--;                                      /* DIR位为1，也就是递减计数 */
                }
                else
                {
                        g_timx_encode_count++;                                      /* DIR位为0，也就是递增计数 */
                }
        }

       解决办法：上电后或复位完成后，把编码器计数置在编码器一圈线的一半处，这样不会导致程序误进上面中断: