基于扩张状态观测器的双摆吊车分层滑模控制

摘要: 吊车系统在大尺寸货物运送过程中会呈现出双摆效应，同时更易受到外部干扰影响，导致控制难度更大。 针对双摆吊车系统控制难题，提出一种基于扩张状态观测器的分层滑模控制方法，在保证负载快速平稳运送的同时有效抑制吊钩和负载的摆动。基于吊车系统的动力学模型设计扩张状态观测器对系统的状态变量和干扰集合项进行估计，利用系统的状态误差和观测器的估计信号设计分层滑模控制器。此外，控制方法通过在滑模面中引入干扰补偿项，进一步提高系统的抗干扰能力。通过数值仿真，与已有方法进行对比，充分验证该研究方法在工作效率和鲁棒性方面均具有良好的控制性能。

• 关键词: 
• 吊车系统  /  
• 双摆效应  /  
• 欠驱动系统  /  
• 分层滑模控制  /  
• 扩展观测器  /  
• 摆动抑制  /  
• 机电系统  /  
• 先进控制  

欠驱动系统[1-2]是指待控自由度多于独立控制输入的一类系统，如无人机系统[3-5]、欠驱动机械臂系统[6-7]和欠驱动外骨骼系统[8-9]等。吊车作为工业制造中应用最普遍的运输工具之一，能够承担不同类型的运送任务，例如港口集装箱、钢厂铁水包和工地建筑材料等大型货物的搬运。同时，随着生产技术水平的提高，越来越多不同类型的吊车被应用于各个行业，根据其机械结构的不同，可以细分为桥式吊车[10-11]、塔式吊车[12-13]和桅杆式吊车[14-15]等，吊车也正朝着智能化、大型化和快速化等方向发展。现阶段工业生产所使用的吊车控制算法主要为轨迹规划、输入整形等开环控制方法。然而，此类控制算法在实际的应用中存在鲁棒性和可靠性不足的问题。同时，传统的闭环比例微分(prop