基于可见光定位技术的车联网车辆位姿监测方法

【摘  要】提出了一种利用VLP技术来实现车联网中智能交通系统的精确监测车辆位姿的方法，以满足现代车联网应用的需求。该方法利用IMU、单目相机和可见光光源，通过无噪声卡尔曼滤波器UKF将相机和IMU的数据融合，从而实现对搭载可见光光源车辆的定位和姿态角跟踪。这种基于VLP的方法在车联网应用中具有独立性，不依赖全球导航卫星系统GNSS，因此适用于如隧道、地下停车场和城市峡谷等复杂的城市环境。

【关键词】车辆位姿监测；可见光定位；无迹卡尔曼滤波器

0   引言

随着车联网技术的不断发展，智能交通监测成为解决交通拥堵、提高交通安全和效率的重要手段，而对车辆位置和姿态的准确监测成为实现智能交通和车辆互联的关键[1-2]。然而，在城市中的一些复杂封闭环境，如城市峡谷、隧道、地下停车场等，GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）信号受到阻隔，导致定位效果不佳，甚至完全失效。其他可行的定位方案，如Wi-Fi和超宽带雷达，往往在城市环境中部署困难[3-4]。此外，纯粹依靠惯性导航的定位方法容易随时间累积误差[5-7]。这些问题限制了车联网技术的发展和应用，也给城市交通管理带来了挑战。为了解决这些问题，提出将VLP（Visible Light Positioning，可见光定位）技术[8-9]应用于车联网中，以解决车辆定位问题。VLP技术不依赖于GNSS，可以在复杂城市环境中独立工作，提供持续稳定的定位服务。本研究旨在探索VLP技术在车联网智能交通监测中的应用，为解决城市交通问题提供技术支持。

目前存在许多VLP算法