摘要
针对Informed-RRT*算法在路径规划中存在盲目性、收敛速度慢和优化效率低等问题,提出了一种改进的Informed-RRT*算法。首先,寻找初始路径时引入双向贪婪搜索,加快了初始路径寻找速率;其次,在树的生长过程中引入自适应步长代替固定步长进行生长,使得算法面对不同环境都能找到较优路径;最后,用懒惰采样代替原本的随机采样,在对算法进行处理前删除没有作用的节点,减小了算法运行压力,也加速了算法收敛。实验结果表明,面对复杂环境,优化后的算法能够快速找到较优路径。
关键词
路径规划; Informed-RRT*; 自适应步长; 移动机器人
0 引言