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RSS订阅原创 【yolo数据集合并方法】
需要修改labels文件夹下txt文件class信息，根据每个单独数据集的class name 对照合并后数据集的期待class name修改。每一个数据集中包含图像文件夹和标签文件夹。包含训练集、验证集和测试集。
2024-04-16 15:26:37
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原创 PredRecon: A Prediction-boosted Planning Framework for Fast and High-quality Autonomous Aerial Recon
文章中提出的表面预测模型，在当前飞行获取的不完整点云信息的状态下，预测全局建筑物模型，用于生成更有目的的视点。将从两个或多个不同视点观察到的表面定义为完整的观测表面，提取那些不完整的观测表面作为分层规划器的目标未覆盖区域。其中v是视点，s是观察到的表面，N（v）是从v可以看到的s中可见点的数量，N（s）是s中的点的数量。一个三角单元有相邻的两个视点和一个共可见的簇表面的形心组成，路径的立体视觉性能由所有三角测量单元的。ATSP可以通过设计适当的代价矩阵ΓG，由现有的已证明的算法来求解。
2023-11-28 14:45:29
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原创 FC-Planner: A Skeleton-guided Planning Framework for Fast Aerial Coverage of Complex 3D Scenes
利用骨架有效地生成一组专业和信息丰富的最小视点，以实现完整的覆盖。基于SSD，分层规划器将大规划问题有效地分为独立的子问题，实现了每个子空间的并行规划。然后，采用精心设计的全局和局部规划策略，以保证路径生成的高质量和高效率。
2023-10-02 03:45:19
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原创 【Structural Inspection Path Planning via Iterative Viewpoint Resampling with Application to Aerial 】
假设结构为三角形网格表示，并采用交替的两步优化范式来寻找良好的视角，这些视角共同提供了全覆盖和低成本的连接路径。在每次迭代中，都会选择视点，从而降低连接成本，并随后优化游览。
2023-09-27 14:49:31
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原创 【Hierarchical Coverage Path Planning in Complex 3D Environments】
算法分两层，一层高级一层低级：高层算法将环境分离多个子空间，如果给定体积中有大量的结构，则空间会进一步细分。全局TSP问题；低层算法采用简单的采样路径规划，解决每一个子空间的详细覆盖扫描问题。
2023-09-15 18:08:54
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原创 Multi-UAV Disaster Environment Coverage Planning with Limited-Endurance
解决灾区救援任务中多无人机区域覆盖路径规划问题，重点考虑救援效率。设计区域地图的热图表示方式，考虑潜在的重点救援场景；改进贪婪覆盖路径规划方案，解决路径规划中几种效率权重问题。
2023-08-20 19:46:51
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原创 【CDC 2023 Cooperative Aerial Robots Inspection Challenge】
【CDC 2023 Cooperative Aerial Robots Inspection Challenge】协同无人机检查挑战赛介绍
2023-07-05 21:44:20
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原创 Teach-Repeat-Replan: A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments 论文笔记
Teach-Repeat-Replan: A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments 论文笔记。提出的飞行走廊生成方法，构成飞行走廊的凸多面体膨胀方法，凸多面体重复的环路消除，以及减少计算时间的方法。在全局轨迹优化后，对动态障碍物进行障碍规避，提出在线局部重规划框架，采用窗口滑动重规划方法。
2023-03-07 17:20:22
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原创 EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文笔记）
EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文笔记）主要提出的无预先准备的ESDF欧式符号距离场的规划方法，在Fast-Planner的基础上，摆脱全局ESDF计算的负担，节省大量的计算时间。此外，还提出了时间再分配和轨迹细化，在优化之前分配精确的时间是不合理的，因为规划者不知道最终轨迹的信息。
2023-02-25 17:44:19
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原创 STD-Trees: Spatio-temporal Deformable Trees for Multirotors Kinodynamic Planning （论文解析）
论文中主要提出一种时空变形的轨迹树生成方法，在RRT#产生轨迹树的步骤中添加时间维度的考量，考虑四种变形单位的选择，建立包含时间参数的代价函数。
2023-02-21 21:17:50
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原创 Robust Real-time UAV Replanning Using Guided Gradient-based Optimization and Topological Paths（论文解析）
Robust Real-time UAV Replanning Using Guided Gradient-based Optimization and Topological Paths（论文解析）设计PGO导向路径优化，解决基于梯度的路径引导优化的两种无效情况；提出拓扑路径搜索方法，涉及拓扑等价关系。
2023-01-25 13:57:04
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原创 Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight 论文解析
Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight 论文解析 ，fast 路径规划算法的几个优化要点，表现在B样条轨迹的优化，利用B样条的凸包性设计优化公式。
2022-12-08 20:32:52
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原创 Trajectory Generation of a Quadrotor Transporting a Bulky Payload in the Cluttered Environments 论文解析
Trajectory Generation of a Quadrotor Transporting a Bulky Payload in the Cluttered Environments 论文解析，论文中主要解决的是无人机在重载的情况下的最优飞行轨迹的生成，平缓无人机的摇晃程度，考虑载物的质量和体积形态，将无人机抽象成一个椭球，采用旋转的方式通过狭窄的通道，最小化航向角的角速度变化使无人机在转角的时候能保持相对的平稳。
2022-12-03 14:36:54
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原创 Minimum jerk / Minimum snap后端轨迹优化
Minimum jerk / Minimum snap后端轨迹优化，在深蓝学院的课程中有对这部分进行讲解，详细的内容可以去 b 站找视屏看一看，这里主要是理解运用，包含程序。
2022-12-01 13:36:50
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原创 Geometrically Constrained Trajectory Optimization for Multicopters 论文解析
Geometrically Constrained Trajectory Optimization for Multicopters 论文解析，在路径规划后端轨迹优化上的效率突破
2022-11-30 20:17:45
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原创 Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors 论文解析
Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors 论文解析，关于前端的路径生成的优化。
2022-11-27 20:05:41
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原创 基于采样的路径规划算法RRT的优化：RRT*，Kinodynamic-RRT*，Anytime-RRT *，Informed RRT *
在基础的RRT算法中，生成的路径往往不是最优的，在RRT算法的演变过程中，对生成的轨迹进行了优化，并且要求满足动力学规划，本节介绍了RRT*，Kinodynamic-RRT*，Anytime-RRT *，Informed RRT *一些算法的演变过程。
2022-11-12 09:34:49
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原创 51单片机水位检测
基于单片机的楼顶水箱水位监控系统设计大楼的楼顶水箱容量有限，要求实时显示其水位，自动开停水泵控制水位在合理范围。利用单片机为核心构成控制系统，选择传感器检测水位、水泵电机温度（防止过热损坏），液晶或数码显示参数。具体操作及代码自取链接: 点击前往B站观看.链接: 点击获取源代码.有其他技术需求可私信...
2022-01-02 17:30:16
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原创 北斗民码伪码生成电路
以移位寄存器74LS194为核心，结合异或门电路，设计北斗民码伪码生成电路什么是北斗民码伪码？设计方案Multisim仿真下载什么是北斗民码伪码？大家在做北斗民码伪随机码的课程设计时一定在各种网站上查找过资料，不断的换关键词，是不是也没找到明确介绍北斗民码的资料或者论坛？怎么搜索都是些科研成果？其实呢，它的原理和GPS是一致的，试一试搜索GPS伪随机码？你就会发现，这时候你所需要的资料铺天盖地，比如：而图中所说的C/A码，就是我们所需要的民用码。对应于民码的就是军码了。那么民码和军码又是什么意思
2021-06-27 17:06:58
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原创 Here 一个简易的51电子跑表 （proteus仿真及keil源文件可下载）
51单片机电子跑表要求元器件清单硬件电路设计图硬件电路焊接完成实物图程序清单要求利用单片机为核心设计一个多功能电子表，具有电时钟和跑表功能。用做时钟时，在显示器上显示时、分、秒，用做跑表时，显示范围00时00分00秒-23时59分59秒并具有跑表启动和跑表复位功能键。当按下启动按钮跑表开始计时，按下停止按停止计时，当按下复位按钮跑表回零。\元器件清单STC89C52芯片一块；7.3728MHz晶振一个；30pF瓷片电容两个，10uF电解电容一个；8位排阻一个，10Ω电阻两个；按键六个
2021-02-17 16:27:35
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原创 MATLAB求解接地金属槽内电位分布
基于MATLAB有限差分法中的迭代法求解接地金属槽内电位分布要求有限差分法MATLAB编写运行结果全部代码要求运用MATLAB求解接地金属槽内点位分布， 精度、行数M、列数N自己定义。有限差分法有限差分法是基于差分原理的一种数值计算法。其基本思想想是将场域离散成很多许多小的网格，应用差分原理，将求解连续函数的柏松方程问题转换为求解网格节点上的差分方程组问题。有限差分法网格划分→拉普拉斯方程的五点差分格式：可通过迭代法求解以上差分方程。MATLAB编写① 由超松弛迭代法，将网格分成M*N
2020-10-27 16:55:34
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matlab独立完成一个简单的A*算法框架
2023-07-19
航空和无人机运输优化相关
2023-07-05
威海艾伦湾5G智慧渔场
2023-06-19
判断一个测试点是否在边界框内部
2023-10-22
printf 打印问题
2022-12-07
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