DAY16---GINav学习SPP----＞PPP

参考：

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http://t.csdn.cn/NbgFz

PDOP：位置精度因子（Position Dilution of Precision），直译为“精度强弱度”，通常翻译为“相对误差”。具体含义是：由于观测成果的好坏与被测量的人造卫星和接收仪间的几何形状有关且影响甚大，所以计算上述所引起的误差量称为精度的强弱度。天空中卫星分布程度越好，定位精度越高（数值越小精度越高）。PDOP表示三维位置定位精度与导航台几何配置关系的一个参数。在全球定位(GPS)系统中，等于用户位置的径向误差(1°)与用户到卫星的距离测量误差(1°)的比值。

    Pdop取值范围为：0.5--99.9，为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值，所以Pdop的平方 =Hdop 的平方 +Vdop 的平方。

    在几何上，PDOP按由接收机和所能观测到的四颗卫星的连线所组成的锥状物的体积比例来平分1。对于好的定位而言，PDOP值小，例如3。比7大的值被认为是较差。因此，小的PDOP值与相隔较远的卫星相关。

    在GPS导航和定位中，我们使用几何精度因子（DOP，dilution of precision，也翻译为精度衰减因子）来衡量观测卫星的空间几何分布对定位精度的影响。DOP分为以下几种：
    PDOP( position dilution of precision ) 三维位置精度因子：为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值
    TDOP（time dilution of precision ）钟差精度因子：为接收仪内时表偏移误差值。

    HDOP（horizontal dilution of precision ）水平分量精度因子：为纬度和经度等误差平方和的开根号值。
    VDOP（vertical dilution of precision ）垂直分量精度因子
    DOP值的大小与GPS定位的误差成正比，DOP值越大，定位误差越大，定位的精度就低。PDOP则直接反映GPS卫星的分布情况，当PDOP较大时，表明空中的4颗GPS卫星几何分布不是太理想，他们构成的图形周长太短，定位精度就低，反之亦然。

    精度衰减因子(DOP)是位置质量的指示器。它是考虑每颗卫星相对于星座（几何位置）中其它卫星的位置来预计用该星座能得到的位置精度的计算结果。小的DOP值表示强的卫星几何位置和精度的较高概率。高的DOP值表示弱的卫星几何位置和精度的较低概率.
    一个GPS接收器可以在同一时间得到许多颗卫星定位信息，但在精密定位上，只要四颗卫星讯号即已足够了，一个好的接收器便可判断如何在这些卫星讯号当中去撷取较可靠的讯号来计算，如果接收器所选取的讯号当中，有二颗卫星距离甚近，二颗卫星讯号在角度较小的地方会有一个重叠的区域产生，随着距离愈近，此区域便愈大，影响精度的误差亦愈大。如果选取的卫星彼此相距有一段距离，则讯号相交之处便较为明确，误差当然就缩减了不少。

    这也从另外一个方面说明，虽然我们正头顶上的卫星信号比较好，比较容易锁定，但其实它们的作用却不如角度比较低的卫星的。

它们之间的简单关系为：

HDOP2+VDOP2=PDOP2

PDOP2+TDOP2=GDOP2 

    几何精度因子（Geometric Dilution Precision ，缩写为GDOP）是衡量定位精度的很重要的一个系数，它代表GPS 测距误差造成的接收机与空间卫星间的距离矢量放大因子。实际表征参与定位解的从接收机至空间卫星的单位矢量所勾勒的形体体积与GDOP成反比，故又称为几何精度因子。

    实际上，GDOP的数值越大，所代表的单位矢量形体体积越小，即接收机至空间卫星的角度十分相似导致的结果，此时的GDOP会导致定位精度变差。好的GDOP, 是指其数值小，代表大的单位矢量形体体积，导致高的定位精度。好的几何因子实际上是指卫星在空间分布不集中于一个区域，同时能在不同方位区域均匀分布。

接下来进行PPP相关的。

一：了解SPP与PPP的区别

1.首先在选择星历文件就有区别，SPP是广播星历，PPP是精密星历文件。

2.PPP的定位精度是cm级别的，SPP是m级的，定位精度更高。

3.SPP进行电离层延迟矫正、对流层延迟校正，而PPP除了对电离层、对流层延迟校正外还需要对天线偏移、站点位移、相位缠绕以及地球固体潮汐和海洋负荷进行校正。

4.SPP不考虑模糊度固定的问题，噪声大，定位精度低。

5.PPP没有使用差分技术，而是构造无电离层伪距组合观测值和无电离层载波组合观测值，因此必须使用双频或多频接收机来消除电离层的一阶效应。

6.对于不能够精确模型化的误差，加参数进行估计。PPP一般将测站/接收机坐标、接收机钟差、模糊度及对流层延迟作为未知参数，进行泰勒级数展开并保留一次项系数构造误差方程，然后用最小二乘原理求解参数。

7.观测值的数量和质量会影响定位质量，比如更多可见的卫星可以改善对天顶对流层延迟的估计。

8.PPP使用精密星历和精密卫星时钟数据。因此其解算出来的坐标和使用的IGS精密星历的坐标框架即ITR 框架系列一致，而不是常用的WGS-84坐标系统下的坐标。PPP也受到卫星是否能见的影响。如果用户不能跟踪所需的卫星，再精确的轨道和时钟数据也没用。当卫星不可见时，使用其他GNSS系统的卫星，可确保尽可能好的服务。

PPP在进行单点定位时，通过精密卫星轨道和时钟校正数据附加误差改正模型，并对可用的双频伪距和载波相位观测值进行序贯滤波（最小二乘法或卡尔曼滤波法）-----以及单台卫星接收机的非差分载波相位观测数据进行单点定位。

广播星历播发参数中与之相关联的参数包括时间群延迟(Timing Group Delay, TGD)、广播群延迟(Broadcast Group Delay, BGD)和信号间偏差改正(Inter-Signal Correction,  ISC) 。

分为卫星端、接收机端硬件偏差

对于伪距单点定位中，采用单频伪距观测值，需要tgd/总群延迟进行校正！