简单易用的运动控制卡(六)：Basic文件下载和连续轨迹加工

今天，正运动技术给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的“.bas”文件的下载和运行。

一、ECI3808硬件介绍

1.功能介绍

ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试和观察。

2.硬件接口

3.控制器基本信息

二、C++进行运动控制开发

1.新建MFC项目并添加函数库

(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。

(2)选择开发语言为“VisualC++”和程序类型“MFC应用程序”。

(3)点击下一步即可。

(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。

(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

B.选择“函数库2.1”文件夹。

C.选择“Windows平台”文件夹。

D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

F.函数库具体路径如下。

（6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

(7)在项目中添加静态库和相关头文件。

A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。

B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。

2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。

(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf”

(2)链接控制器，获取链接句柄。

ZAux_OpenEth()接口说明：

(3)下载“.bas”文件到控制器中运行的接口说明。

(4)暂停和恢复控制器内部Basic程序的接口说明。

3.“.bas”运动控制文件的下载和启动运行。

（1）例程界面如下。

（2）通过“光盘资料”–>“工具软件”里面的将CAD图纸里面的图形转换成“.bas”的运动控制代码。

A.打开该工具软件，点击“文件”–>“导入”。选择需要转换的dxf格式的CAD图纸并打开。

B.打开后效果如下。

C.点击“文件”–>“导出”，导出“.bas”文件。到时候可下载到控制卡里面进行以上轨迹的运动控制。

D.CAD导图软件的具体使用方法参考以下网址。

链接：https://t.1yb.co/EA7G

（3）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。

//以太网连接控制器

void CTest_BusInitDlg::OnOpenEth()        

{

    char   buffer[256]; 

    int32 iresult;

    if(NULL != g_handle)

    {

        ZAux_Close(g_handle);

        g_handle = NULL;

    }

    //获取IP地址

    GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

    buffer[255] = '\0';

    //连接控制器

    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

    if(ERR_SUCCESS != iresult)

    {

       g_handle = NULL;

       MessageBox(_T("链接失败"));

       SetWindowText("未链接");

       return;

    }

    SetWindowText("已链接");

    //打开定时器1

    SetTimer( 1, 100, NULL );

}

（4）通过定时器1对控制器的轴状态进行监控。

void CTest_BusInitDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)  //定时器刷新

{

    int32 ret = 0;

    CString tempstr;  

    if(nIDEvent == 1 && g_handle !=0)

    {

        //获取轴0的轴参数

        ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 0, &m_atype);

        ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 0, &m_units);

        ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 0, &m_speed);

        ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 0, &m_accel);

        ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,0,&m_dpos);

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,0,&m_idle);

        //获取轴1的轴参数

        ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, 1, &m_Atype1);

        ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, 1, &m_untis1);

        ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, 1, &m_speed1);

        ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, 1, &m_accel1);

        ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 1, &m_dpos1);

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 1, &m_idle1);

        UpdateData(false);

    }

    CDialog::OnTimer(nIDEvent);

}

(5)通过文件下载按钮的事件处理函数下载bas文件到控制器ROM。（注：“.bas”文件也可以通过我们的ZDevelop软件下载）

//下载BAS文件到控制器ROM

void CTest_BusInitDlg::OnDownload()          

{

    int32   ret;

    CString m_strOpenFileName;

    CFile  openfile;

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("控制器未连接"));

        return;

    }

    CFileDialog fileopen(true, ".bas", NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT,  "Basic Files (*.bas)|*.bas|All Files (*.*)|*.*||", NULL);

    if (fileopen.DoModal() == IDOK)

    {

        //获取打开的文件名和路径

        m_strOpenFileName = fileopen.GetPathName();

        if (!openfile.Open(fileopen.GetPathName(), openfile.modeRead | openfile.modeNoInherit, NULL))

        {

            this->MessageBox("Open Failed!");

            return;

        }

        GetDlgItem(IDC_FILENAME)->SetWindowText(m_strOpenFileName);

        openfile.Close();

        //下载BAS程序到ROM

        ret = ZAux_BasDown(g_handle, m_strOpenFileName, 1);

        if (ret != 0)

        {

            this->MessageBox("DownLoad File Failed!");

            return;

        }

        //字符串分割得到文件名

        char* pchar = (LPSTR)(LPCSTR)m_strOpenFileName;

        CString strTmp = strtok(pchar, "\\"); 

        while(1)

        {

           strTmp=strtok(NULL,"\\");

           if (strTmp==_T(""))

           break;

           strcpy(&FileName, (LPSTR)(LPCSTR)strTmp);

        }

    }

}

(6)通过启动、停止、暂停、继续按钮的事件处理函数来实现控制器。

//运行控制器里面的ZBasic文件

void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedRun()

{

    int ret = 0;

    char Temp[100] = "Run \"";

    //合成 "Run "file2.bas" ,0 " 的命令字符串

    strcat(Temp, &FileName);

    strcat(Temp, "\", 0");

    //停止任务0

    ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0);

    //开启任务0

    ZAux_Execute(g_handle, Temp, NULL, 0);

}



//停止控制器运行ZBasic的任务

void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedStop()

{

    //停止任务0

    ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0);

    //停止所有轴运动

    ZAux_Execute(g_handle, "RAPIDSTOP(2)", NULL, 0);

}



//暂停

void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedpause()

{

    //暂停控制器内部运行的 BASIC 程序

    ZAux_Pause(g_handle);

    //暂停主轴运动

    ZAux_Direct_MovePause(g_handle, 0, 0);

}



//继续运行

void CTest_BusInitDlg::OnBnClickedResume()

{

    //继续运行控制器内部运行的 BASIC 程序

    ZAux_Resume(g_handle);

    //继续主轴运动

    ZAux_Direct_MoveResume(g_handle, 0);

}

三、调试与监控

编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控。

1.ZDevelop软件连接控制器打开调试模式可以查看控制器里面的“.bas”文件的文件名。

2.通过ZDevelop软件的示波器功能对连续小线段的波形进行抓取，下面是示波器波形和CAD图纸的比较。

A、ECI3808运行情况如下：（ECI3808的Rom只有4KB，所以下载的Basic文件不能超过4KB）

B、ZMC308B控制器运行情况如下：（ECI3808的Rom只有4KB，所以下载的Basic文件不能超过4KB，因此如下轨迹的运行需要借助ZMC308B控制器实现）

3.ZDevelop软件调试视频。

简单易用的运动控制卡(六)basic文件下载和连续轨迹加工

本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(六)：Basic文件下载和连续轨迹加工，就分享到这里。

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