在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具,可以用于获取不同节点的各类信息,常用的命令如下:
- rosnode : 操作节点
- rostopic : 操作话题
- rosservice : 操作服务
- rosmsg : 操作msg消息
- rossrv : 操作srv消息
- rosparam : 操作参数
和之前介绍的文件系统操作命令比较,文件操作命令(参数增删改查)是静态的,操作的是磁盘上的文件,而上述命令是动态的,在ROS程序启动后,可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。
实现分析:
- 乌龟运动控制实现,关键节点有两个,一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node,另一个是控制节点,二者是订阅发布模式实现通信的,乌龟运动显示节点直接调用即可,运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制,现在需要自定义控制节点。
- 控制节点自实现时,首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息,可以使用ros命令结合计算图来获取。
- 了解了话题与消息之后,通过 C++ 编写运动控制节点,通过指定的话题,按照一定的逻辑发布消息即可。
实现流程:
- 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
- 编码实现运动控制节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点,查看运行结果。
1.话题与消息获取
第一个命令行:
roscore
第二个命令行:
rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个命令行:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第四个命令窗:
1.1话题获取
通过 rostopic 列出话题:
rostopic list
1.2消息获取
获取消息类型-rostopic type /turtle1/cmd_vel
获取消息格式-rosmsg info geometry_msgs/Twist
响应结果:
geometry_msgs/Vector3 linear //线速度
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular //角速度
float64 x
float64 y
float64 z
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
可实时查看角速度线速度
2.输入命令-极简实现转圈
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0"
pub- 发布
-r 10 以10hz的频率发布消息
/turtle1/cmd_vel 使用的话题
后面的Tab补齐
3.c++实现
1.配置功能包 plumbing_test
2.导入依赖的包 roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
3.在功能包plumbing_test目录src下新建test01_pub_twist.cpp
/*
编写 ROS 节点,控制小乌龟画圆
准备工作:
1.获取话题已知: /turtle1/cmd_vel)
2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
3.运行前,注意先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.节点句柄
4.创建发布者对象
5.发布逻辑
6.spinonce 循环
*/
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"control");
//3.创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建发布者对象
ros::Publisher pub =nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); //句柄有个函数
//5.发布逻辑
ros::Rate rate(10); //设置发布频率
//组织发布消息
geometry_msgs::Twist twist;
twist.linear.x =1.0; //前进速度-浮点类型
twist.linear.y =1.0; //不能横着走-为0
twist.linear.z =1.0; //上下速度,不是鸟,不能飞
twist.angular.x = 0.0; //翻滚角
twist.angular.y = 0.0; //俯仰角
twist.angular.z = 0.5; //偏航角
//循环发布
while(ros::ok())
{
pub.publish(twist);
//休眠
rate.sleep();
//回头
// 6.spinonce 循环
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
4.配置文件
5.编译
第一个命令行:
roscore
第二个命令行:
rosrun turtlesim turtlesim_node
第三个命令行:
cd demo03_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_test test01_pub_twist