ros操作命令与实操-话题发布

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:

• rosnode : 操作节点
• rostopic : 操作话题
• rosservice : 操作服务
• rosmsg : 操作msg消息
• rossrv : 操作srv消息
• rosparam : 操作参数

和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令（参数增删改查）是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

实现分析:

1. 乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制，现在需要自定义控制节点。
2. 控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。
3. 了解了话题与消息之后，通过 C++  编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。

实现流程:

1. 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
2. 编码实现运动控制节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果。

1.话题与消息获取

第一个命令行：

roscore

第二个命令行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个命令行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四个命令窗：

1.1话题获取

通过 rostopic 列出话题:

rostopic list
 

1.2消息获取

获取消息类型-rostopic type /turtle1/cmd_vel
 

获取消息格式-rosmsg info geometry_msgs/Twist

响应结果：

geometry_msgs/Vector3 linear                                //线速度
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular                                //角速度
  float64 x
  float64 y
  float64 z
 

rostopic echo /turtle1/cmd_vel 

可实时查看角速度线速度

2.输入命令-极简实现转圈

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

  pub-      发布   

     -r 10  以10hz的频率发布消息

     /turtle1/cmd_vel        使用的话题

后面的Tab补齐

3.c++实现

1.配置功能包 plumbing_test

2.导入依赖的包 roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

3.在功能包plumbing_test目录src下新建test01_pub_twist.cpp

/*
    编写 ROS 节点，控制小乌龟画圆

    准备工作:
        1.获取话题已知: /turtle1/cmd_vel)
        2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
        3.运行前，注意先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.节点句柄
        4.创建发布者对象
        5.发布逻辑
        6.spinonce 循环
*/

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建发布者对象
ros::Publisher pub =nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); //句柄有个函数
    //5.发布逻辑
    ros::Rate rate(10); //设置发布频率
    //组织发布消息
    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x =1.0;  //前进速度-浮点类型
    twist.linear.y =1.0;   //不能横着走-为0
    twist.linear.z =1.0;    //上下速度，不是鸟，不能飞

    twist.angular.x = 0.0; //翻滚角
    twist.angular.y = 0.0; //俯仰角
    twist.angular.z = 0.5;  //偏航角

    //循环发布
    while(ros::ok())
{
    pub.publish(twist);
    //休眠
    rate.sleep();
    //回头
    // 6.spinonce 循环
    ros::spinOnce();
}
    




    return 0;
}

4.配置文件

5.编译

第一个命令行：

roscore

第二个命令行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个命令行：

cd demo03_ws

catkin_make

source ./devel/setup.bash

rosrun plumbing_test test01_pub_twist