xtdrone仿真平台环境配置

1  依赖安装

2  ROS安装

3  Gazebo安装

4  MAVROS安装

5  PX4配置

6  XTDrone源码下载 

7 验证

目录

1  依赖安装

2  ROS安装

3  Gazebo安装

4  MAVROS安装

5  PX4配置

6  XTDrone源码下载 

7 验证

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安装前请注意：

本教程对应与px4源码版本v1.13（查看固件版本命令git describe --always --tags）

Ubuntu20对应ros noetic版本

1  依赖安装

sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future

2  ROS安装

参照roswiki步骤安装 roswiki链接：

Installation/Ubuntu - ROS Wiki

注意：在执行sudo rosdep init rosdep update 大概率由于网速问题不通过

解决方法：参考鱼香ros官网一键安装

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

如果执行第一条命令提示没有pip可以将pip换成pip3试试，如果pip3还没有，则：

sudo apt-get install python3-pip

之后在执行上面三行命令。

3  Gazebo安装

Gazebo包括Gazebo本身和ROS的插件，需要分别安装。首先卸载之前的Gazebo，执行如下命令：

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt-get remove libgazebo*
sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo* #kinetic melodic对应修改

重新安装gazebo：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_relea
se -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' #导入安装源

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - #导入密钥
sudo apt-get update #更新
sudo apt-get install gazebo11 #安装gazebo
sudo apt-get install libgazebo11-dev

验证安装时候正确

gazebo

4  MAVROS安装

sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras  # for ros-noetic
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步需要装一段时间

或者参考如下链接：

执行 install_geographiclib_datasets.sh 错误！_cannot write to ‘install_geographiclib_datasets.sh-CSDN博客

5  PX4配置

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default gazebo

通过以下命令验证：

cd PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

正常情况会出现如下界面：

接下载在.bashrc中添加如下代码（此步骤为添加环境变量，如果不添加可以一行一行敲进终端）：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

具体命令看自己的目录。

先刷新环境变量（source ~/.bashrc）再次进行验证：

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

正常情况下会出现如下界面：

6  XTDrone源码下载 

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
git checkout 1_13_2
git submodule update --init --recursive
cp sitl_config/init.d-posix/* ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/
cp -r sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/
cp sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
cp sitl_config/gazebo_plugin/gimbal_controller/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src
cp sitl_config/gazebo_plugin/gimbal_controller/gazebo_gimbal_controller_plugin.hh ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/include
cp sitl_config/gazebo_plugin/wind_plugin/gazebo_ros_wind_plugin_xtdrone.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src
cp sitl_config/gazebo_plugin/wind_plugin/gazebo_ros_wind_plugin_xtdrone.h ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/include
cp sitl_config/CMakeLists.txt ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
cp -r sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/ 

注意看在这个过程中切换了代码版本和飞控代码保持一致，之后执行：

cd ~/PX4_Firmware
rm -r build/
make px4_sitl_default gazebo

修改PX4 sitl_gazebo中的插件，需要重新编译PX4；如果不删除build目录会报错如下：

7 验证

加载gazebo环境

roslaunch px4 indoor1.launch

重新打开一个终端，输入如下命令，建立与无人机的通信：

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

看到如下信息，说明通信成功

在启动一个终端打开键盘控制节点：

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

之后输出如下信息，说明一切正常：

一切正常可以通过键盘控制无人机飞行：

xtdrone官方连接    仿真平台基础配置（对应PX4 1.13版） (yuque.com)