XTDrone仿真平台配置

笔者在按照肖昆老师给的配置教程配置XTDrone时，遇到了很多莫名其妙的错误，所幸最终通过google解决了。所以在这里写下我的安装过程（绝大部分与XTDrone使用文档中给出的教程一致），以供大家参考。

1. 依赖安装

sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2

有时候apt报错，提示有几个软件包无法下载，可以试试运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项，按照提示进行操作即可。

2. ROS安装与gazebo安装

ros安装（melodic版本）可参考这篇博客。
安装成功ros后，默认会安装gazebo，考虑到版本的问题，请在终端中运行如下命令重新安装：

sudo apt install ros-melodic-gazebo-* 

Gazebo有很多开源的模型文件，在终端输入：

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git

进行下载。然后将该文件夹放在~/.gazebo中，并且重命名为models，此时在~/.gazebo/models/路径下可以看到很多模型。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，Gazebo模型服务器在国外，自动下载会比较久。

3. MAVROS安装

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras 	
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh 

最后一步需要装挺长时间,请耐心等待。

4. PX4配置

按照XTDone的安装文档进行：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default gazebo

这是github安装方式，如果嫌网速慢安装不了，移步安装文档，里面有gitee的安装方式。
编译完成后，会弹出Gazebo界面，将其关闭即可。
下一步修改 ~/.bashrc：

gedit ~/.bashrc

在.bashrc文件的最末尾加入以下代码,注意路径匹配，千万注意！！！前两个source顺序不能颠倒。

px4_dir=~/PX4_Firmware
source ~/ros_wc/devel/setup.bash
source $px4_dir/Tools/setup_gazebo.bash $px4_dir $px4_dir/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$px4_dir
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$px4_dir/Tools/sitl_gazebo

注意两个source的位置都在两个export的前面，如果source在它下面会有问题。

添加完成后不要忘记source：

source ~/.bashrc

然后运行如下命令,此时会启动Gazebo,如下图所示。

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

在新的终端运行：

rostopic echo /mavros/state

若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。如果检查路径无误后，依旧为false，可参考我下文的解决方法。

5. 安装地面站QGroundControl

地面站的安装可参考我之前写的一篇文章：
ubuntu20.04配置marvos+px4+XTDrone

6. XTDrone源码下载

在利用XTDrone的使用文档安装方法，后面运行roslaunch px4 indoor1.launch时控制飞机起飞的时候一直没反应。后在评论区找到了下面这种安装步骤：

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
git submodule update --init --recursive
cp sensing/gimbal/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/
# cp sitl_config/init.d-posix/rcS ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/
cp -r sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/
# cp -r sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
# cp -r sitl_config/models/* ~/.gazebo/models/
cp -r sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/

#注释的是原来的安装步骤。
如果之前没有catkin_ws，需要建立一下，之后的教程会用到

mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts

再重新编译一次：

cd ~/PX4_Firmware
make px4_sitl_default gazebo

然后关闭即可。

7. 用键盘控制无人机飞行

在一个终端运行：

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch

Gazebo启动后，在另一个终端运行：

cd ~/XTDrone/communication/
python multirotor_communication.py iris 0

与0号iris建立通信后，再打开一个终端，运行

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

这边的数字1表示的是无人机个数。
一切正常的话，便可以通过键盘控制1架iris的解锁/上锁(arm/disarm)，修改飞行模式，飞机速度等。使用v起飞利用的是takeoff飞行模式，相关参数（起飞速度、高度）要在rcS中设置。一般可以使用offboard模式起飞，这时起飞速度要大于0.3m/s才能起飞(即：upward velocity 需要大于0.3)。注意，飞机要先解锁才能起飞！飞到一定高度后可以切换为‘hover’模式悬停，再运行自己的飞行脚本，或利用键盘控制飞机。

但事实并非如此。

8. 出现的问题（必看）

运行第7部分时，发现无人机每反应，打开rostopic 查看话题：/iris_0/mavros/state:

rostopic echo /iris_0/mavros/state

发现与mavros的连接一直为false。简单说就是UDP通信没连接上。后来对比下载下来的PX4文件和官网的px4文件，终于发现了问题所在。XTDrone中配置的PX4的launch文件，例如mavros_posix_sitl.launch（路径在PX4_Firmware/launch/）,打开它你会发现有如下这行：

    <!-- MAVROS configs -->
    <arg name="fcu_url" default="udp://:24540@localhost:34580"/>
    <arg name="respawn_mavros" default="false"/>

他与px4官网上的代码不一样，官网的代码为：

    <!-- MAVROS configs -->
    <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>
    <arg name="respawn_mavros" default="false"/>

因此，将其修改为官方代码或者如下：

    <!-- MAVROS configs -->
    <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>
    <arg name="respawn_mavros" default="false"/>

重新roslaunch相关的launch文件，与mavros的连接终于变成了True。接下来就跟第七部分一样测试代码就好。
当需要使用其他launch文件时类似这样改就行。