STM32驱动超声波传感器实现测距

最新推荐文章于 2024-05-21 14:30:00 发布

原来ZHZ

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件 ide c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_59669210/article/details/129914257

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摘要：

本篇文章使用STM32CubeMX配置芯片、STM32CubeIDE软件编程，利用大疆RoboMaster开发板A型（主控芯片：STM32F427IIH6）驱动超声波传感器（型号：AJ-SR04）。最终，通过超声波传感器得到较为准确的测量值，并在PC端串口助手实时打印。

目标任务：

在PC端串口助手上显示测距模块实时输出的距离数据，并测试超声波模块的测量误差和测量角度范围。

软件工具准备：

STM32CubeIDE、STM32CubeMX（JAVA环境）

硬件工具准备：

大疆RoboMaster开发板A型（主控芯片：STM32F427IIH6）

大疆电源（TB47D）

ST-Link/V2（STM32F103C8）、SWD下载线

超声波测距模块（AJ-SR04）

CH340、串口杜邦线、杜邦线

超声波测距

一、简介

1、超声波测距原理

超声波测距原理是在超声波发射装置发出超声波，它的根据是接收器接到超声波时的时间差，与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度约为340m/s，根据计时器记录的时间t（秒），就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2）

超声波在空气里的传播速度受温度影响，一般以常温20摄氏度作为参考进行计算：

2、超声波测距模块（AJ-SR04）使用

模块的使用，需要触发信号输入端（Trig）接收一个来自于主控板发出大于10us的高电平信号，模块内部接收处理后发出8个40kHz的脉冲，当超声波发出触碰到障碍并返回过程中，回响信号输出端（Echo）发出高电平给主控板。记录输出回响信号高电平的时间，再利用计算公式测量物体的距离。

二、硬件设计以及连接

1、主控板通过ST-Link/V2（SWD线）从PC端下载程序。

2、主控板利用GPIO发出大于10us的高电平信号，触发超声波模块内部发出脉冲。与此同时，利用主控板内部时钟开始计时，当接收到来自模块回响的高电平时，通过主控板内部时钟记录的回响信号高电平的时间进行分析计算。

3、将结果通过串口UART通信，CH340与PC端连接，最后在串口助手显示测距模块的是实时数据。

三、软件配置以及代码设计

STM32CubeMX配置主控板芯片

1、晶振源RCC配置；设置外部高速时钟（HSE）为Crastal/Ceramic Redonator

2、时钟树配置；此款芯片为固定12MHz，HCLK可以设为100MHz

3、调试接口配置；Debug为Serial Wire

4、定时器配置（Echo）；为方便计算定时器的分频系数和定时周期，已将APB1设置为50MHz。先设置TIM的通道1位直接模式输入捕获，在参数设置中设置预分频为100，通过计算分频器输出的时钟信号频率为1000kHz，通过换算得到1us。极性为上升沿触发。设置完成后自动引出引脚，即为接收端引脚Echo

5、GPIO配置（Trig）；设置触发端，选择GPIO_Output，即为GPIO输出

6、UART配置；为显示结果，用串口将转换结果传到PC端，设置为异步模式，波特率为115200Bits/s。设置完成之后会自动引出两个引脚用于串口通信。

7、中断配置；

8、芯片配置展示

9、勾选生成.c/.h文件，生成IDE代码

STM32CubeIDE软件代码编程

以下为本文main.c函数（参考文章、参考代码）

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
/* USER CODE BEGIN Includes */
//
//#include "stdlib.h"
//#include "stdio.h"
//
//#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
//
//PUTCHAR_PROTOTYPE
//{
//    HAL_UART_Transmit(&huart8 , (uint8_t *)&ch,4 , 0xFFFF);
//    return ch;
//}
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE BEGIN 0 */
uint32_t val= 0;          //计算的值
float Length = 0;         //测量最终距离
uint32_t aTxBuffer[30];     //声明sprintf的存储数组
uint8_t  TIM9_IC_STA;		//输入捕获状态
uint16_t TIM9_IC_VAL;		//输入捕获值
/* USER CODE END 0 */
/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
  /* USER CODE END 1 */
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* USER CODE BEGIN Init */
  /* USER CODE END Init */
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* USER CODE END SysInit */
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM9_Init();
  MX_UART8_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim9,TIM_CHANNEL_1);   //开启TIM9的捕获通道1，并且开启捕获中断
  __HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim9,TIM_IT_UPDATE);   //使能更新中断
  /* USER CODE END 2 */
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  HAL_Delay(100);
	  Trig_Capture();
	  if(TIM9_IC_STA & 0x80)	//成功捕获一个脉宽
	  {
		  val = TIM9_IC_STA & 0x3F;	//获取溢出次数
		  val *= 65536;		//获得溢出的时间值
		  val += TIM9_IC_VAL;	//加上最后一次取得的值
		  Length = val * 338.38*100/2000000;
		  TIM9_IC_STA = 0;
	  }
	  sprintf(aTxBuffer,"UltraSonic Length: %f cm\r\n", Length);
	HAL_UART_Transmit(&huart8,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE3);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 6;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 100;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
void Trig_Capture(void)
{
	uint32_t i;
	HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_SET);
	for(i=0;i<72*40;i++)
		__NOP();                      //利用指令耗时计算延时
	HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port, Trig_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{
	if(tim_baseHandle->Instance==TIM9)
	{
		if((TIM9_IC_STA&0X80) ==0)		//还未捕获成功
		{
			if(TIM9_IC_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿
			{
				if((TIM9_IC_STA&0X3F)==0X3F)	//高电平时间太长了
				{
					TIM9_IC_STA |= 0X80;	//标记成功捕获一次
					TIM9_IC_VAL = 0XFFFF;	//
				}
				else
					TIM9_IC_STA++;			//否则标记溢出数加一
			}
		}
	}
}
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle)
{
	if(tim_baseHandle->Instance==TIM9)
	{
		if((TIM9_IC_STA&0x80)==0)	//还未捕获成功
		{
			if(TIM9_IC_STA&0x40)	//成功捕获到一个下降沿
			{
				TIM9_IC_STA |= 0X80;	//标记成功，捕获到一次高电平完成
				TIM9_IC_VAL  = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim9, TIM_CHANNEL_1);	//获取当前捕获值
				TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim9, TIM_CHANNEL_1);			//清除原来设置
				TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim9, TIM_CHANNEL_1, TIM_ICPOLARITY_RISING);	//捕获到下降沿后，将捕获复位到捕获上升沿
			}
			else							//捕获到一个上升沿
			{
				TIM9_IC_STA = 0;
				TIM9_IC_VAL = 0;
				TIM9_IC_STA |= 0x40;	//第六位标记为捕获到上升沿
				__HAL_TIM_DISABLE(&htim9);		//关闭定时器
				__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim9, 0);	//定时器初始值设置为0
				TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim9, TIM_CHANNEL_1);
				TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim9, TIM_CHANNEL_1, TIM_ICPOLARITY_FALLING);	//捕获到上升沿之后，将捕获设置为下降沿
				__HAL_TIM_ENABLE(&htim9);
			}
		}
	}
}
/* USER CODE END 4 */
/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

四、超声波测距功能展示

超声波测距-实现

五、最终效果

可以完成目标任务，即实时测量距离，并串口显示。以平整墙面为探测面，探测距离范围20cm-6m左右，测量误差2-3cm（误差部分来源于代码测距公式中的温度值对声速的影响）；测量角度范围在中轴线+-25度左右。

超声波测距-测量

原来ZHZ

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STM32驱动超声波传感器实现测距

本篇文章使用STM32CubeMX配置芯片、STM32CubeIDE软件编程，利用大疆RoboMaster开发板A型（主控芯片：STM32F427IIH6）驱动超声波传感器（型号：AJ-SR04）。最终，通过超声波传感器得到较为准确的测量值，并在PC端串口助手实时打印。
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