ros指令集合-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_60031374/article/details/129194007

创建 ROS 工作空间

启动 ROS

$ roscore

创建工作环境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

编译 ROS 程序

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

添加程序包到全局路径

$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

Package 相关操作

创建 Package 并编译

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

查找 Package

$ rospack find [package name]

查看 Package 依赖

$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>

Node 相关操作

查看所有正在运行的 Node

$ rosnode list

查看某节点信息

$ rosnode info [node_name]

运行 Node

$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

Topic 相关操作

查看 rostopic 所有操作

$ rostopic -h

查看所有 Topic 列表

$ rostopic list

图形化显示 topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot

查看某个 Topic 信息

$ rostopic echo [topic]

查看 Topic 消息格式

$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]

向topic发布消息

$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]

Service 相关操作

查看所以service操作

$ rosservice -h

查看 service 列表

$ rosservice list

调用 service

$ rosservice call [service] [args]

查看 service 格式并显示数据

$ rosservice type [service] | rossrv show

设置service parameter

$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear

获得parameter

$ rosparam get [parame_name]

加载parameter

$ rosparam load [file_name] [namespace]

删除parameter

$ rosparam delete

Bag 相关操作

录制所有topic变化

$ rosbag record -a

记录某些topic

$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>

查看bag信息

$ rosbag info <bagfile_name>

回放

$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>

rosparam

rosparam能让我们在ROS参数服务器(Parameter Server)上存储和操作数据。参数服务器能够存储整形(integer)、浮点(float)、布尔(boolean)、字典(dictionaries)和列表(list)等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1是整形，1.0是浮点型，true是布尔型，[1,2,3]是整形组成的列表，[a:b,c:d]是字典。rosparam有很多命令可以用来操作参数，如下所示：

    rosparam set 设置参数
    rosparam get 获取参数
    rosparam load 从文件中加载参数
    rosparam dump 向文件中转储参数
    rosparam delete 删除参数
    rosparam list 列出参数名

rosparam list

    kandi@ubuntu:~$ rosparam list
    /rosdistro
    /roslaunch/uris/host_ubuntu__46587
    /rosversion
    /run_id
    /turtlesim/background_b
    /turtlesim/background_g
    /turtlesim/background_r
    kandi@ubuntu:~$

可以看出turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色
让我们使用rosparam set来试着改变一个参数值。

rosparam set和rosparam get

用法：

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

现在我们修改背景颜色的蓝色和红色通道值：

    kandi@ubuntu:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
    255
    kandi@ubuntu:~$ rosparam get /turtlesim/background_r
    69
    kandi@ubuntu:~$ rosparam set /turtlesim/background_b 60
    kandi@ubuntu:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
    60
    kandi@ubuntu:~$ rosparam set /turtlesim/background_r 150
    kandi@ubuntu:~$ rosservice call /clear

然后我们来查看参数服务器上其他参数的值，获取背景的绿色通知的值：