19-任务设计要点

任务的优先级，任务的中断处理，任务的运行时间、逻辑、状态都需要清楚的知道，才能对程序的运行了如指掌。

在设计框架之初就需要考虑的问题：任务的环境，上下文执行时间是否合理等等。

FreeRTOS 中程序运行的上下文包括：

• 中断服务函数。（注意点比较多）

中断服务函数是一种特别需要注意上下文的环境，运行在非任务的执行环境下，在这个执行环境中，不能使用挂起当前任务的操作（1、在中断服务函数中，不能调用挂起当前任务函数的操作），2、不允许调用任何会阻塞运行的API函数接口，3、中断服务程序保持精简短小，快进快出（一般在中断服务函数中只做标记事件的发生，然后通知任务，让相关任务执行相关处理）

• 普通任务。

在设计任务的时候，不能让任务出现死循环（任务函数中只有就绪态，没有阻塞态），这样低优先级的任务就会无法运行，因此需要在合适的位置，添加阻塞状态。

• 空闲任务。

保证CPU每时每刻都有事情做

• 任务执行时间。

需要考虑下边的两个时间

1. 任务的开始到结束的时间——运行时间
2. 任务的周期执行的时间——响应周期

任务A的运行时间1ms 响应时间10ms   优先级 1

任务B的运行时间20ms 响应时间50ms  优先级 2

在在运行任务A的时候，被阻塞，会执行任务B，任务B执行完后，已经超过了任务A的响应时间，就会影响到实时性。

综上，一般运行时间短的任务会设置更高的优先级