FreeRTOS学习--41讲 信号量

已于 2024-02-01 11:51:54 修改
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文章标签： 学习 算法
于 2023-12-26 15:06:56 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_60444711/article/details/135221715
版权

信号量的定义

        是一种解决同步问题的机制，实现对共享资源的有序访问

信号量特点：

        当计数值大于0，代表有信号量资源；释放信号量，信号量计数值+1;获取则-1

队列和信号量的差异

二值信号量：

                 a.相当于队列长度等于1的队列

                  b.通常用于互斥访问或任务同步

                  c.只有空与满两种情况

使用二值信号量过程

        创建二值信号量->释放二值信号量->获取二值信号量

动态方法创建二值信号量 xSemaphoreCreateBinary()

释放二值信号量 BaseType_t  xSemaphoreGive(QueueHandle_t  xSemaphore)

参数：目标信号量句柄        返回值：pdPASS 释放成功，errQUEUE_FULL 释放失败

获取二值信号量 BaseType_t     xSemaphoreTake(QueueHandle_t  xSemaphore,xBlockTime)

参数：目标信号量句柄，阻塞时间        返回值：pdTRUE 获取成功，pdFALSE 获取失败

中断释放信号量BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR(QueueHandle_t  xSemaphore,int* work)

参数：目标信号量句柄,得到是否切换任务的标识       

返回值：pdPASS 释放成功，errQUEUE_FULL 释放失败

中断获取信号量BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR(QueueHandle_t  xSemaphore,int* work)

参数：目标信号量句柄,得到是否切换任务的标识       

返回值：pdPASS 释放成功，errQUEUE_EMPTY 获取失败

二值信号量代码

// freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
/*******************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/***************************************************************************************/
QueueHandle_t semphore_handle;                      //定义队列句柄
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    semphore_handle = xSemaphoreCreateBinary();     //创建二值信号量
    if(semphore_handle != NULL)
    {
        printf("二值信号量创建成功！！！\r\n");
    }
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，释放二值信号量 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    BaseType_t err;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)        //判断按键是否按下
        {
            if(semphore_handle != NULL)
            {
                err = xSemaphoreGive(semphore_handle); //释放二值信号量
                if(err == pdPASS)
                {
                    printf("信号量释放成功！！\r\n");
                }else printf("信号量释放失败！！\r\n");
            }
            
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，获取二值信号量 */
void task2( void * pvParameters )
{
    uint32_t i = 0;
    BaseType_t err;
    while(1)
    {
        err = xSemaphoreTake(semphore_handle,portMAX_DELAY); /* 获取信号量并死等 */
        if(err == pdTRUE)
        {
            printf("获取信号量成功\r\n");            //任务始终处于阻塞状态，一旦有信号产生就解除阻塞，因为抢占优先级高，发生任务切换
        }else printf("已超时%d\r\n",++i);
        
    }
}


//freertos_demo.h

#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H

void freertos_demo(void); 

#endif

main.c

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/SDRAM/sdram.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
#include "freertos_demo.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();                                 /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(360, 25, 2, 8);        /* 设置时钟,180Mhz */
    delay_init(180);                            /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                         /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                                 /* 初始化LED */
    key_init();                                 /* 初始化按键 */
    sdram_init();                               /* SRAM初始化 */
    lcd_init();                                 /* 初始化LCD */
    
    my_mem_init(SRAMIN);                        /* 初始化内部内存池 */
    my_mem_init(SRAMEX);                        /* 初始化外部内存池 */
    my_mem_init(SRAMCCM);                       /* 初始化CCM内存池 */
    
    freertos_demo();
}

计数型信号量：

                         a.队列长度大于1的队列

                         b.适用场景 事件计数，资源管理

创建计数型信号量函数

        xSemaphoreCreateCounting(uxMaxCount,uxInitialCount)

        参数：计数最大值，计数初始值                返回值：队列(QueueHandle_t 型)

获取信号量当前计数值

        uxSemaphoneGetCount(QueueHandle_t  xSemaphore)

        参数：目标信号量句柄                             返回值：整数(UBaseType_t 型)

计数型信号实验代码

//freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS****************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
/***************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/************************************************************************************/
QueueHandle_t count_semphore_handle;            //定义队列变量
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    count_semphore_handle = xSemaphoreCreateCounting(100 , 0);  /* 创建计数型信号量 */
    if(count_semphore_handle != NULL)
    {
        printf("计数型信号量创建成功！！！\r\n");
    }
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，释放计数型信号量 */
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1) 
    {
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(count_semphore_handle != NULL)           //判断信号量不为空
            {
                xSemaphoreGive(count_semphore_handle);      /* 释放信号量 */
            }
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/* 任务二，获取计数型信号量 */
void task2( void * pvParameters )
{
    BaseType_t err = 0;
    while(1)
    {
        err = xSemaphoreTake(count_semphore_handle,portMAX_DELAY); /* 获取信号量并死等 */
        if(err == pdTRUE)
        {
            printf("信号量的计数值为：%d\r\n",(int)uxSemaphoreGetCount(count_semphore_handle));//获取信号量计数值
        }
        vTaskDelay(1000);   //延迟1秒，任务依旧是就绪态
    }
}

互斥信号量：

                 a.拥有优先级继承的二值信号量

                 b.同步应用中二值信号量最适合

                 c.只能用于任务中，不能用于中断服务函数

                 d.优先级继承的含义：

当一个互斥信号量正在被一个低优 先级的任务持有时，如果此时有个高优先级的任务也尝试获取这个互斥信号量，那么这个高优 先级的任务就会被阻塞。不过这个高优先级的任务会将低优先级任务的优先级提升到与自己相 同的优先级，这个过程就是优先级继承。优先级继承尽可能的减少了高优先级任务处于阻塞态 的时间，并且将“优先级翻转”的影响降到最低

使用：a.将FreeRTOSConfig.h中configUSE_MUTEXES置1

           b.创建互斥信号量(会自动释放一次)->获取信号量->释放信号量

 动态创建：xSemaphoreCreateMutex()  无参   

                        返回值：NULL 创建失败，队列（QueueHandle_t 型）创建成功

其他API函数与二值信号量一致，除了中断部分API，因为互斥信号量不能在中断中使用

互斥信号代码

//freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "semphr.h"
/************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    low_task_handler;
void low_task( void * pvParameters );


/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    middle_task_handler;
void middle_task( void * pvParameters );


/* TASK3 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK3_PRIO         4
#define TASK3_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    high_task_handler;
void high_task( void * pvParameters );

/************************************************************************************/
QueueHandle_t mutex_semphore_handle;
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    mutex_semphore_handle = xSemaphoreCreateMutex();    /* 创建互斥信号量，并且主动释放一次信号量 */
    if(mutex_semphore_handle != NULL)
    {
        printf("互斥信号量创建成功！！！\r\n");
    }                                                   //会自动释放，所以不用主动释放
    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   low_task,
                (char *                 )   "low_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &low_task_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   middle_task,
                (char *                 )   "middle_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &middle_task_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   high_task,
                (char *                 )   "high_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK3_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK3_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &high_task_handler );
                             
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，低优先级任务 */
void low_task( void * pvParameters )
{
    while(1) 
    {
        printf("low_task获取信号量\r\n");
        xSemaphoreTake(mutex_semphore_handle,portMAX_DELAY);//获取互斥信号量
        printf("low_task正在运行！！！\r\n");
        delay_ms(3000);
        printf("low_task释放信号量\r\n");
        xSemaphoreGive(mutex_semphore_handle); //释放互斥信号量
        vTaskDelay(1000);
    }
}

/* 任务二，中优先级任务 */
void middle_task( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("middle_task正在运行！！！\r\n");
        vTaskDelay(1000);
    }
}

/* 任务三，高优先级任务 */
void high_task( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("high_task获取信号量\r\n");
        xSemaphoreTake(mutex_semphore_handle,portMAX_DELAY);
        printf("high_task正在运行！！！\r\n");
        delay_ms(1000);
        printf("high_task释放信号量\r\n");
        xSemaphoreGive(mutex_semphore_handle); 
        vTaskDelay(1000);
    }
}

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STM32CubeMX FreeRTOS学习[2]-信号量
12-03
前提：默认已经装好 MDK V5 和 STM32CubeMX，并安装了 STM32F1xx 系列的支持包。 硬件平台：STM32F1xx 系列。 目的：学习使用二值信号量进行任务同步。
freertos-kernel-dg.pdf
05-18
亚马逊关于FreeRTOS的开发指南中文版，该指南可以快速上手。比什么野火原子类的书写的好多了，该指南中操作系统的常用任务，信号量，队列都有清晰的描述
freertos学习-信号量
weixin_71513915的博客
01-23 344
如下所示：队列需要保存具体数据，信号量只需要将计数值加加或减减。
【FreeRTOS学习 - 计数信号量】
晨少的博客
04-06 283
FreeRTOS计数信号量的介绍与使用
FreeRTOS-信号量
咸鱼很渴的博客
09-09 5471
FreeRTOS-信号量 信号量其实就是队列的一种应用，信号量的各种操作都是在队列的基础上建立起来的。那么既然是在队列的基础上建立的，信号量一定具有和队列相同的属性。因此信号量也是为任务和任务、任务和中断之间通信做准备的，但是信号量一般用来进行资源管理和任务同步。因为信号量是一种共享资源，当它被创建之后，系统中所有任务和中断都能对信号量进行访问。同时也可以进行任务同步，即在一个任务(或中断)中告诉另一个任务它所等待的事件发生了，等到发生任务调度的时候，再切换到相应任务中，执行该事件发生的相关处理。Free
FreeRTOS学习---“信号量”篇
小人物的编程
12-28 3546
介绍freeRTOS中信号量的用法
STM32CubeMX FreeRTOS学习[3]-计数信号量
12-03
前提：默认已经装好 MDK V5 和 STM32CubeMX，并安装了 STM32F1xx 系列的支持包。 硬件平台：STM32F1xx 系列。 目的：学习计数信号量的使用
FreeRTOS计数信号量示例代码
04-07
创造两个任务，第一个任务以100ms的速度释放信号量，第二个任务以500ms的速度接收信号量并进行LED翻转，如果按照二值信号量来进行的运行，则肯定会丢失信号量。
V5-319_FreeRTOS实验_计数信号量.rar
01-20
V5-319_FreeRTOS实验_ 计数信号量
FreeRTOS--信号量
m0_46579704的博客
12-03 2423
信号量是一种实现任务间通信的机制，可以实现任务之间同步或者临界资源的互斥访问，常用于协助一组相互竞争的任务来访问临界资源。信号量是一个非负整数，所以获取它的任务都会将整数减一，当该整数值为零时，所有试图获取他的任务都将处于阻塞态，通常一个信号量的计数值用于对应有效的资源数，表示剩下的可被占用的互斥资源数0：表示没有积累下来的释放信号量的操作，且有可能有在此信号量上阻塞的任务正值：表示有一个或者多个释放信号量的操作。 二值信号量既可以用于临界资源访问也可以用于同步功能。二值信号量和互斥信号量非常相似，但是
FreeRTOS---------信号量
m0_74307146的博客
05-22 1238
同理，二值信号量在任务与中断同步的应用场景：我们在串口接收中，我们不知道啥 时候有数据发送过来，有一个任务是做接收这些数据处理，总不能在任务中每时每刻都在 任务查询有没有数据到来，那样会浪费CPU资源，所以在这种情况下使用二值信号量是很 好的办法，当没有数据到来的时候，任务就进入阻塞态，不参与任务的调度，等到数据到 来了，释放一个二值信号量，任务就立即从阻塞态中解除，进入就绪态，然后运行的时候 处理数据，这样子系统的资源就会很好的被利用起来。计数型信号量允许多个任务对其进行操作，但限制了任务的数量。
FreeRTOS学习--46讲 队列集
weixin_60444711的博客
12-27 382
队列集，信号量，队列
6.FreeRTOS学习笔记-信号量
Car12
11-17 868
基本概念 抽象的来讲，信号量是一个非负整数，所有获取它的任务都会将该整数减一（获取它当然是为了使用资源），当该整数值为零时，所有试图获取它的任务都将处于阻塞状态 二值信号量 二值信号量既可以用于临界资源访问也可以用于同步功能 互斥量有优先级继承机制，二值信号量则没有这个机制 二值信号量更偏向应用于同步功能（任务与任务间的同步或任务和中断间同步） 而互斥量更偏向应用于临界资源的访问 将二值信号量看作只有一个消息的队列因此这个队列只能为空或满 计数信号量 计数信号量肯定是用于计数
强化学习——学习笔记3
qq_52302919的博客
05-29 1188
先上图：在上述流程图中所说的Q表即为下表：假设我们在玩一个小游戏，该游戏有上下左右不同的动作，同时也会有不同的状态，比如游戏结束等。Q表也可以称为状态-价值函数QsaQ(s,a)Qsa：这个表格的每一行代表每个 state上述例子中的游戏结束等，每一列代表每个 action上述例子中的上下左右，表格的数值就是在各个 state 下采取各个 action 时能够获得的最大的未来期望奖励。
学习整理 docker
wonder_dog的博客
05-31 60
nexus。
书籍学习|基于SprinBoot+vue的书籍学习平台(源码+数据库+文档)
JIngJaneIL的博客
05-28 1050
首先,论文一开始便是清楚的论述了平台的研究内容。其次,剖析平台需求分析,弄明白“做什么”,分析包括业务分析和业务流程的分析以及用例分析,更进一步明确平台的需求。然后在明白了平台的需求基础上需要进一步地设计平台,主要包罗软件架构模式、整体功能模块、数据库设计。本项目软件架构选择B/S模式和java技术，总体功能模块运用自顶向下的分层思想。再然后就是实现平台并进行代码编写实现功能。论文的最后章节总结一下自己完成本论文和开发本项目的心得和总结。通过书籍学习平台将会使书籍学习各个方面的工作效率带来实质性的提升。
oracle中的INTERVAL函数学习总结
weixin_42821740的博客
05-30 314
简单学懂interval函数
超大功率光伏并网逆变器学习(三相)
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我的博客
05-31 165
1.超大功率用的IGBT开关频率通常很低,比如6KHz。2.线电压和相电压的关系。
freertos cortex-r5
12-22
另外，FreeRTOS还提供了诸如信号量、消息队列、互斥锁等功能，帮助开发者处理任务间的通信和资源共享。这些功能对于在Cortex-R5处理器上运行的实时处理任务来说至关重要。 总的来说，FreeRTOS在Cortex-R5处理器上...

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