FreeRTOS学习--17讲中断管理

娶不到胡一菲的汪大东

已于 2023-12-18 15:58:37 修改

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于 2023-12-18 10:26:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_60444711/article/details/135055974

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中断优先级特点：

a.低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY(5)优先级的中断才允许调用FreeTOS的API函数(所以中断优先级应该在5~15之间)

b.建议把只设置抢占优先级，子优先级设为零

c.中断优先级数值越小越优先，任务优先级数值越大越优先

定时器驱动步骤

1.定义定时器结构体（也就是句柄）

2.定时器的初始化和使能

3.设置中断优先级和时钟使能

4.中断服务函数

5.回调函数

中断管理实验两个任务功能：

1.start_task 用来创建task1任务

2.task1 中断测试任务，通过调用开关中断函数体现对中断的管理作用

两个重要函数：

关闭中断函数：portDISABLE_INTERRUPTS() 无参无返回值

开启中断函数：portENABLE_INTERRUPTS() 无参无返回值

中断管理代码

//btim.c

#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"

TIM_HandleTypeDef g_timx_handler;         /* 定时器参数句柄 */
TIM_HandleTypeDef g_tim7_handler;         /* 定时器7参数句柄 */

/**
 * @brief       基本定时器TIMX定时中断初始化函数
 * @note
 *              基本定时器的时钟来自APB1,当PPRE1 ≥ 2分频的时候
 *              基本定时器的时钟为APB1时钟的2倍, 而APB1为42M, 所以定时器时钟 = 84Mhz
 *              定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 *              Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param       arr : 自动重装值。
 * @param       psc : 时钟预分频数
 * @retval      无
 */
void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    g_timx_handler.Instance = BTIM_TIMX_INT;                      /* 定时器x */
    g_timx_handler.Init.Prescaler = psc;                          /* 分频 */
    g_timx_handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         /* 递增计数模式 */
    g_timx_handler.Init.Period = arr;                             /* 自动装载值 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_timx_handler);
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_timx_handler);                       /* 使能定时器x和定时器更新中断 */
}

//TIM7初始化 
void btim_tim7_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    g_tim7_handler.Instance = BTIM_TIM7_INT;                      /* 定时器x */
    g_tim7_handler.Init.Prescaler = psc;                          /* 分频 */
    g_tim7_handler.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;         /* 递增计数模式 */
    g_tim7_handler.Init.Period = arr;                             /* 自动装载值 */
    HAL_TIM_Base_Init(&g_tim7_handler);
    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&g_tim7_handler);                       /* 使能定时器7和定时器更新中断 */
}




/**
 * @brief       定时器底层驱动，开启时钟，设置中断优先级
                此函数会被HAL_TIM_Base_Init()函数调用
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
    {
        BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE();                     /* 使能TIMx时钟 */
        HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIMX_INT_IRQn, 6, 0); /* 抢占6，子优先级0 */
        HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIMX_INT_IRQn);         /* 开启ITMx中断 */
    }
    if (htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
    {
        BTIM_TIM7_INT_CLK_ENABLE();                     /* 使能TIM7时钟 */
        HAL_NVIC_SetPriority(BTIM_TIM7_INT_IRQn, 4, 0); /* 抢占4，子优先级0 */
        HAL_NVIC_EnableIRQ(BTIM_TIM7_INT_IRQn);         /* 开启ITM7中断 */
    }
}




/**
 * @brief       基本定时器TIMX中断服务函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void BTIM_TIMX_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_timx_handler);  /* 定时器回调函数 */
}

//TIM7中断服务函数
void BTIM_TIM7_INT_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&g_tim7_handler);  /* 定时器回调函数 */
}



/**
 * @brief       回调函数，定时器中断服务函数调用，中断后的实现都在回调函数中写
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == BTIM_TIMX_INT)
    {
        printf("TIM6优先级为6的正在运行！！！\r\n");
    }else if(htim->Instance == BTIM_TIM7_INT)
    {
        printf("TIM7优先级为4的正在运行！！！\r\n");
    }
}

//btim.h

#ifndef __BTIM_H
#define __BTIM_H

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"


/******************************************************************************************/
/* 基本定时器 定义 */

/* TIMX 中断定义 
 * 默认是针对TIM6/TIM7
 * 注意: 通过修改这4个宏定义,可以支持TIM1~TIM8任意一个定时器.
 */
 
#define BTIM_TIMX_INT                       TIM6
#define BTIM_TIMX_INT_IRQn                  TIM6_DAC_IRQn
#define BTIM_TIMX_INT_IRQHandler            TIM6_DAC_IRQHandler
#define BTIM_TIMX_INT_CLK_ENABLE()          do{ __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE(); }while(0)  /* TIM6 时钟使能 */


#define BTIM_TIM7_INT                       TIM7
#define BTIM_TIM7_INT_IRQn                  TIM7_IRQn
#define BTIM_TIM7_INT_IRQHandler            TIM7_IRQHandler
#define BTIM_TIM7_INT_CLK_ENABLE()          do{ __HAL_RCC_TIM7_CLK_ENABLE(); }while(0)  /* TIM6 时钟使能 */

/******************************************************************************************/

void btim_timx_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc);    /* 基本定时器 定时中断初始化函数 */
void btim_tim7_int_init(uint16_t arr, uint16_t psc);    /* 基本定时器 定时中断初始化函数 */


#endif

任务管理代码

//freertos_demo.c

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO      1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t  start_task_handler;
void start_task(void * pvParameters);

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
  */
  
#define TASK1_PRIO      2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t  task1_handler;
 void task1(void* pv);
/******************************************************************************************************/


/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t    )    start_task, 
                (char*             )    "start_task", 
                (unsigned portSHORT)    START_TASK_STACK_SIZE, 
                (void *            )    NULL, 
                (portBASE_TYPE     )    START_TASK_PRIO, 
                (TaskHandle_t*     )    &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void* pvPara)
{
    taskENTER_CRITICAL();         //进入临界区
    xTaskCreate((TaskFunction_t    )    task1, 
                (char*             )    "task1", 
                (unsigned portSHORT)    TASK1_STACK_SIZE, 
                (void *            )    NULL, 
                (portBASE_TYPE     )    TASK1_PRIO, 
                (TaskHandle_t*     )    &task1_handler );
                
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//任务一 测试中断管理效果，中断7的优先级高应该无法被关闭，中断6可以
void task1(void* pv)
{
    uint16_t task1_num = 0;
    while(1)
    {
        if(++task1_num == 5)
        {
            task1_num = 0;             //重置，以便再次进入
            printf("关中断!!!\r\n");
            portDISABLE_INTERRUPTS();  //关中断函数
            delay_ms(5000);
            printf("开中断!!!\r\n");
            portENABLE_INTERRUPTS();   //开中断函数
        }
        vTaskDelay(500);  //这个延迟函数会调用中断，提前打开中断，所以上面用delay
    }
}



//freertos_demo.h

#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H

void freertos_demo(void);

#endif

main.c

#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./BSP/SRAM/sram.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
#include "freertos_demo.h"
#include "./BSP/TIMER/btim.h"


int main(void)
{

    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(336, 8, 2, 7); /* 设置时钟,168Mhz */
    delay_init(168);                    /* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                 /* 串口初始化为115200 */
    led_init();                         /* 初始化LED */
    lcd_init();                         /* 初始化LCD */
    key_init();                         /* 初始化按键 */
    sram_init();                        /* SRAM初始化 */
    btim_timx_int_init(10000-1,8400-1);//定时器6初始化,407开发板168M时钟进行2分频，再设置分频系数8400，重装载值：84000000/8400=10000
    btim_tim7_int_init(10000-1,8400-1);//定时器7初始化
    
    my_mem_init(SRAMIN);                /* 初始化内部SRAM内存池 */
    my_mem_init(SRAMEX);                /* 初始化外部SRAM内存池 */
    my_mem_init(SRAMCCM);               /* 初始化内部CCM内存池 */


    freertos_demo();

}