RT-Thread 学习记录(3)-AP3216C,ICM20608

AP3216C

利用 RT-Thread 的AP3216C 软件包读取传感器 ap3216c 测量的接近感应（ps，proximity sensor）与光照强度（als，ambient light sensor）。

创建BSP1.0.0版本的项目后,在软件包中添加AP3216C.
在软件包的说明中发现需要开启sensor和iic

所以在设置中开启sensor和iic.


这里了解到使用的引脚编号(pin munber)是rt thread的引脚编号,不是开发板原理图中的引脚编号,计算公式为
(字母-A)*16+数字
比如我的i2c3 SCL引脚为PC0,带入则是(C-A)*16+0=32
i2c3 SDA引脚为PC1,带入则是(C-A)*16+1=33

软件包是基于sensor构建的,利用sensor框架可以方便的驱动外设,从官方文档中了解到:

函数	描述
rt_device_find()	根据传感器设备设备名称查找设备获取设备句柄
rt_device_open()	打开传感器设备
rt_device_read()	读取数据
rt_device_control()	控制传感器设备
rt_device_set_rx_indicate()	设置接收回调函数
rt_device_close()	关闭传感器设备

一般sensor设备流程就是:

在软件包中提供了一个sensor设备的初始化例程,将其粘贴到主函数并修改成需要用的i2c即可
在设备中烧录后打开终端,输入list_device发现已经生成了2个sensor设备,分别是pr_ap321和li_ap321

这样在主函数中对这两个设备查找就能正确使用啦

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>
#include "sensor_lsc_ap3216c.h"
#define AP3216C_I2C_BUS  "i2c3"

int rt_hw_ap3216c_port(void)
{
    struct rt_sensor_config cfg;

    cfg.intf.dev_name  = AP3216C_I2C_BUS;
    cfg.intf.user_data = (void *)AP3216C_I2C_ADDR;

    rt_hw_ap3216c_init("ap3216c", &cfg);

    return RT_EOK;
}
INIT_ENV_EXPORT(rt_hw_ap3216c_port);

/* defined the LED0 pin: PE7 */
#define LED0_PIN    GET_PIN(E, 7)

int main(void)
{
    rt_device_t pr,li;
    struct rt_sensor_data prdata,lidata;

    //data=ap3216c_init(i2c_bus_name);
    pr=rt_device_find("pr_ap321");
    li=rt_device_find("li_ap321");
    rt_device_open(pr, RT_DEVICE_FLAG_RDONLY);
    rt_device_open(li, RT_DEVICE_FLAG_RDONLY);

    while (1)
    {
        rt_device_read(pr, 0, &prdata, 1);
        rt_device_read(li, 0, &lidata, 1);

        rt_kprintf("ps data : %d\n",prdata.data.proximity);
        rt_kprintf("light : %d\n",lidata.data.light);
        HAL_Delay(2000);
    }

    return RT_EOK;
}

现象:

ICM20608

利用 RT-Thread 的 ICM20608 软件包读取传感器 icm20608 所测量的三轴加速度（three accelerate）、三轴陀螺仪（three gyroscope）。
在软件包中加入ICM20608,发现软件包说明需要开启iic,因为潘多拉开发板的ICM20608和AP3216C共用同一个I2C3,所以与上文的iic开启方式一样设置I2C即可.
根据软件包的API说明,主要流程如下

1. 初始化传感器
   初始化函数 icm20608_init 传入的参数 i2c_bus_name 为该传感器挂载的 i2c 总线名称，进行初始化；初始化若失败，则返回空，若成功，>则返回六轴传感器的设备对象 dev。

2. 零值校准
   首先在进行零值校准时，x 轴、y 轴应处于水平状态，且传感器处于静态；其次使用零值校准函数 icm20608_calib_level 进行零值校准时，>传入设备对象 dev 与 读取零值次数（此处为 10 次，可以改动），若失败，释放资源，提示失败，释放资源，若成功，返回 RT_EOK，零>值数据存放在设备对象 dev 中。

3. 读取三轴加速度与三轴陀螺仪
   成功校准后，进行数据读取。如果失败，提示传感器不正常工作；如果成功，打印读取的三轴加速度与三轴陀螺仪的测量值.
   记得引入icm20608.h头文件

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>
#include <icm20608.h>


int main(void)
{
    icm20608_device_t dev;
    rt_err_t result;
    dev=icm20608_init("i2c3");
    if(dev!=RT_NULL){
        rt_kprintf("icm20608 init success!");
    }else {
        rt_kprintf("icm20608 init fialure!");
    }

    result=icm20608_calib_level(dev, 10);
    if(result==RT_EOK){
        rt_kprintf("calibation success!");
        rt_kprintf("accel_offset: X%6d  Y%6d  Z%6d", dev->accel_offset.x, dev->accel_offset.y, dev->accel_offset.z);
        rt_kprintf("gyro_offset : X%6d  Y%6d  Z%6d", dev->gyro_offset.x, dev->gyro_offset.y, dev->gyro_offset.z);
    }else {
        rt_kprintf("cablibation failure!");
    }

    while (1)
    {
                rt_int16_t accel_x, accel_y, accel_z;
                rt_int16_t gyros_x, gyros_y, gyros_z;

                /* 读取三轴加速度 */
                result = icm20608_get_accel(dev, &accel_x, &accel_y, &accel_z);
                if (result == RT_EOK)
                {
                    rt_kprintf("current accelerometer: accel_x%6d, accel_y%6d, accel_z%6d", accel_x, accel_y, accel_z);
                }
                else
                {
                    rt_kprintf("The sensor does not work");
                    break;
                }

                /* 读取三轴陀螺仪 */
                result = icm20608_get_gyro(dev, &gyros_x, &gyros_y, &gyros_z);
                if (result == RT_EOK)
                {
                    rt_kprintf("current gyroscope    : gyros_x%6d, gyros_y%6d, gyros_z%6d", gyros_x, gyros_y, gyros_z);
                }
                else
                {
                    rt_kprintf("The sensor does not work");
                    break;
                }
                rt_thread_mdelay(1000);

    }

    return RT_EOK;
}

现象: