【路径规划】局部路径规划算法比较（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

局部路径规划算法是指在机器人导航或移动机器人领域中用于生成机器人局部运动路径的算法。这些算法旨在使机器人在避开障碍物、保持安全距离的同时，尽可能高效地到达目标点。局部路径规划算法的目标是在复杂的环境中为机器人生成安全可行的局部路径，以便避开障碍物、规避碰撞，并在限制条件下尽快到达目标点。这些算法通常用于移动机器人、自动驾驶车辆等领域。局部路径规划算法通常基于机器人当前位置和周围环境的传感器信息，如激光雷达、摄像头等。它们使用这些信息来生成局部路径，使机器人能够安全地穿越复杂的环境。这是一种基于机器人状态和环境信息的动态规划算法，通过评估机器人在不同速度和角度下的运动可能性，并根据评估结果选择最佳路径。局部路径规划算法广泛应用于机器人导航、无人驾驶、智能交通系统等领域，为智能移动设备提供安全高效的路径规划功能。

📚2 运行结果

部分代码：

function LocalPathPlanning()
    
    % Initial position and orientation 
    x = -0.5;
    y = 0.5;
    theta = 0;
    
    % Goal position
    x_goal = 3.5;
    y_goal = 2.75;
    position_accuracy = 0.1;
    
    % Sampling period
    dT = 0.1;
    
    % Generate obstacles
    Obstacle_count = 10;
    angles = linspace(0, 2*pi, 360)';
    obstacle = zeros(Obstacle_count, length(angles), 2);
    c = zeros(Obstacle_count,2);
    r = zeros(Obstacle_count,1);
    for i=1:Obstacle_count
        while 1
            c(i,:) = 4*rand(1,2) - 1;
            r(i) = 0.25*rand() + 0.15;

            if norm([x y] - c(i,:)) > (r(i) + 0.35) && norm([x_goal y_goal] - c(i,:)) > (r(i) + 0.35)
                if i == 1, break; end
                [idx, dist] = dsearchn([c(1:(i-1),1) c(1:(i-1),2)], c(i,:));
                if dist > (r(idx)+r(i)+0.1)
                    break;
                end
            end
        end

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]马铭言,黄思荣,邓仁辉,等.考虑子单元数量与起始位置的全覆盖路径规划[J/OL].西安工程大学学报:1-8[2024-05-29].http://kns.cnki.net/kcms/detail/61.1471.n.20240522.1650.002.html.

[2]吴学礼,史思远,宋凯,等.基于改进多因素蚁群算法的路径规划研究[J/OL].无线电工程:1-8[2024-05-29].http://kns.cnki.net/kcms/detail/13.1097.tn.20240528.1602.010.html.

🌈4 Matlab代码实现