基于STM32的TIM—基本定时器（详细讲解+标准库HAL库代码）

前

目录

前言

一、定时器分类

二、基本定时器功能框图讲解 

2.1 基本定时器功能框图

 2.1.1 基本定时器定时器初始化结构体详解

 2.1.2 基本定时器的软件设计基本流程（附代码）

 编程要点

 标准库代码讲解

基本定时器宏定义

 基本定时器配置

编写定时器中断函数

HAL库代码讲解

基本定时器配置

中断回调函数

总结

---

言

         本章所运用的知识点都是博主从各个网站搜集来的（侵删@@野火），也附带一点自己的看法。本章所用到的开发板是野火的霸道F103系列开发板，需要完整可运行代码的同学也可以找@我拿。

        本章讲解非常重要的一节，定时器。

     创作不易，点个关注吧

---

一、定时器分类

        STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8 个定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级 定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。通用定时器 TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较， 可以输入捕捉，每个定时器有四个外部 IO。高级定时器 TIM1/8 是一个 16 位的可以向上/下计数 的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，每个定 时器有 8 个外部 IO。更加具体的分类详情见图定时器分类。

二、基本定时器功能框图讲解 

2.1 基本定时器功能框图

        基本定时器的核心是时基，不仅基本定时器有，通用定时器和高级定时器也有。学习定时器时， 我们先从简单的基本定时器学起，基本定时器的功能框图见图基本定时器功能框图。

①：时钟源

        定时器时钟 TIMxCLK，即内部时钟 CK_INT，经 APB1 预分频器后分频提供，如果 APB1 预分频 系数等于 1，则频率不变，否则频率乘以 2，库函数中 APB1 预分频的系数是 2，即 PCLK1=36M， 所以定时器时钟 TIMxCLK=36*2=72M。

②：计数器时钟

        定时器时钟经过 PSC 预分频器之后，即 CK_CNT，用来驱动计数器计数。PSC 是一个 16 位的预 分频器，可以对定时器时钟 TIMxCLK 进行 1~65536 之间的任何一个数进行分频。具体计算方式 为：CK_CNT=TIMxCLK（72M）/(PSC+1)。

③：计数器

        计数器 CNT 是一个 16 位的计数器，只能往上计数，最大计数值为 65535。当计数达到自动重装 载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。

④：自动重装载寄存器

        自动重装载寄存器 ARR 是一个 16 位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到 这个值的时候，如果使能了中断的话，定时器就产生溢出中断。

 定时事件的计算       

        定时器的定时时间等于计数器的中断周期乘以中断的次数。计数器在 CK_CNT 的驱动下，计一 个数的时间则是 CK_CLK 的倒数，等于：1/（TIMxCLK/(PSC+1)），产生一次中断的时间则等于： 1/（CK_CLK * ARR）。如果在中断服务程序里面设置一个变量 time，用来记录中断的次数，那么 就可以计算出我们需要的定时时间等于：1/CK_CLK* (ARR+1)*time。

 2.1.1 基本定时器定时器初始化结构体详解

        在标准库函数头文件 stm32f10x_tim.h 中对定时器外设建立了四个初始化结构体，基本定时器只 用到其中一个即 TIM_TimeBaseInitTypeDef，，其他三个我们在下面的高级定时器讲解。

定时器基本初始化结构 体

 (1) TIM_Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定 TIMx_PSC 寄存器的值。可设置范围为 0 至 65535，实现 1 至 65536 分频。

(2) TIM_CounterMode：定时器计数方式，可是在为向上计数、向下计数以及三种中心对齐模式。 基本定时器只能是向上计数，即 TIMx_CNT 只能从 0 开始递增，并且无需初始化。 (3) TIM_Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器的值，在事件生成时更新到影子寄 存器。可设置范围为 0 至 65535。

(4) TIM_ClockDivision：时钟分频，设置定时器时钟 CK_INT 频率与数字滤波器采样时钟频率分 频比，基本定时器没有此功能，不用设置。

(5) TIM_RepetitionCounter：重复计数器，属于高级控制寄存器专用寄存器位，利用它可以非常容 易控制输出 PWM 的个数。这里不用设置。

虽然定时器基本初始化结构体有 5 个成员，但对于基本定时器只需设置其中两个就可以，想想使 用基本定时器就是简单。

 2.1.2 基本定时器的软件设计基本流程（附代码）

        这里只讲解核心的部分代码，有些变量的设置，头文件的包含等并没有涉及到，完整的代码请@我私聊。我们编写两个定时器驱动文件，bsp_TiMbase.h 和 bsp_TiMbase.h，用来配置 定时器中断优先级和和初始化定时器。

 编程要点

1. 开定时器时钟 TIMx_CLK, x[6,7]
2. 初始化时基初始化结构体
3. 使能 TIMx, x[6,7] update 中断
4. 打开定时器
5. 编写中断服务程序

通用定时器和高级定时器的定时编程要点跟基本定时器差不多，只是还要再选择下计数器的计 数模式，是向上还是向下。因为基本定时器只能向上计数，且没有配置计数模式的寄存器，默认 是向上

 标准库代码讲解

基本定时器宏定义

/********************基本定时器TIM参数定义，只限TIM6、7************/
#define BASIC_TIM6 // 如果使用TIM7，注释掉这个宏即可

#ifdef  BASIC_TIM6 // 使用基本定时器TIM6
#define            BASIC_TIM                   TIM6
#define            BASIC_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd
#define            BASIC_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM6
#define            BASIC_TIM_Period            (1000-1)
#define            BASIC_TIM_Prescaler         71
#define            BASIC_TIM_IRQ               TIM6_IRQn
#define            BASIC_TIM_IRQHandler        TIM6_IRQHandler

#else  // 使用基本定时器TIM7
#define            BASIC_TIM                   TIM7
#define            BASIC_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd
#define            BASIC_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM7
#define            BASIC_TIM_Period            1000-1
#define            BASIC_TIM_Prescaler         71
#define            BASIC_TIM_IRQ               TIM7_IRQn
#define            BASIC_TIM_IRQHandler        TIM7_IRQHandler

#endif

基本定时器有 TIM6 和 TIM7，我们可以有选择的使用，为了提高代码的可移植性，我们把当需 要修改定时器时需要修改的代码定义成宏，默认使用的是定时器 6，如果想修改成定时器 7，只 需要把宏 BASIC_TIM6 注释掉即可。

 基本定时器配置

// 中断优先级配置
static void BASIC_TIM_NVIC_Config(void)
{
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    // 设置中断组为0
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);		
		// 设置中断来源
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = BASIC_TIM_IRQ ;	
		// 设置主优先级为 0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;	 
	  // 设置抢占优先级为3
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;	
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/*
 * 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员，TIM6和TIM7的寄存器里面只有
 * TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可，
 * 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
 *-----------------------------------------------------------------------------
 *typedef struct
 *{ TIM_Prescaler            都有
 *	TIM_CounterMode			     TIMx,x[6,7]没有，其他都有
 *  TIM_Period               都有
 *  TIM_ClockDivision        TIMx,x[6,7]没有，其他都有
 *  TIM_RepetitionCounter    TIMx,x[1,8,15,16,17]才有
 *}TIM_TimeBaseInitTypeDef; 
 *-----------------------------------------------------------------------------
 */


static void BASIC_TIM_Mode_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
		
		// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
    BASIC_TIM_APBxClock_FUN(BASIC_TIM_CLK, ENABLE);
	
		// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = BASIC_TIM_Period;	

	  // 时钟预分频数为
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= BASIC_TIM_Prescaler;
	
		// 时钟分频因子 ，基本定时器没有，不用管
    //TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
		
		// 计数器计数模式，基本定时器只能向上计数，没有计数模式的设置
    //TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 
		
		// 重复计数器的值，基本定时器没有，不用管
		//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
	
	  // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInit(BASIC_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
		
		// 清除计数器中断标志位
    TIM_ClearFlag(BASIC_TIM, TIM_FLAG_Update);
	  
		// 开启计数器中断
    TIM_ITConfig(BASIC_TIM,TIM_IT_Update,ENABLE);
		
		// 使能计数器
    TIM_Cmd(BASIC_TIM, ENABLE);	
}

        我们把定时器设置自动重装载寄存器 ARR 的值为 1000-1，设置时钟预分频器为 71，则驱动计数器 的时钟：CK_CNT = CK_INT / (71+1)=1M，则计数器计数一次的时间等于：1/CK_CNT=1us，当计 数器计数到 ARR 的值 1000 时，产生一次中断，则中断一次的时间为：1/CK_CNT*ARR==1000us=1ms。

编写定时器中断函数

void  BASIC_TIM_IRQHandler (void)
{
	if ( TIM_GetITStatus( BASIC_TIM, TIM_IT_Update) != RESET ) 
	{	
		time++;  //每ms+1
		TIM_ClearITPendingBit(BASIC_TIM , TIM_FLAG_Update);  		 
	}		 	
}

 定时器中断一次的时间是 1ms，我们定义一个全局变量 time，每当进一次中断的时候，让 time 来 记录进入中断的次数。如果我们想实现一个 1s 的定时，我们只需要判断 time 是否等于 1000 即 可，1000 个 1ms 就是 1s。然后把 time 清 0，重新计数，以此循环往复。在中断服务程序的最后， 要把相应的中断标志位清除掉，切记。

HAL库代码讲解

基本定时器配置

extern volatile uint32_t time ; // ms 计时变量
TIM_HandleTypeDef htimx;

void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim_base)
{
   /* 基本定时器外设时钟使能 */
    __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE();

    /* 外设中断配置 */
    HAL_NVIC_SetPriority(BASIC_TIM_IRQ, 1, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(BASIC_TIM_IRQ);
 
}

/*
 * 注意：TIM_TimeBaseInitTypeDef结构体里面有5个成员，TIM6和TIM7的寄存器里面只有
 * TIM_Prescaler和TIM_Period，所以使用TIM6和TIM7的时候只需初始化这两个成员即可，
 * 另外三个成员是通用定时器和高级定时器才有.
 *-----------------------------------------------------------------------------
 * TIM_Prescaler         都有
 * TIM_CounterMode			 TIMx,x[6,7]没有，其他都有（基本定时器）
 * TIM_Period            都有
 * TIM_ClockDivision     TIMx,x[6,7]没有，其他都有(基本定时器)
 * TIM_RepetitionCounter TIMx,x[1,8]才有(高级定时器)
 *-----------------------------------------------------------------------------
 */
void BASIC_TIMx_Init(void)
{
	TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

  htimx.Instance = BASIC_TIMx;
  htimx.Init.Prescaler = BASIC_TIMx_PRESCALER;
  htimx.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htimx.Init.Period = BASIC_TIMx_PERIOD;
  HAL_TIM_Base_Init(&htimx);

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htimx, &sMasterConfig);
}

中断回调函数

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  time++;
}

总结

在单片机的学习中定时器是非常重要的，他既可以解决延时的问题，也可以输出波形抓捕波形，本章主要讲解的是基本定时器，下一章会讲到通用和高级定时器中的输出pwm波形以及互补等，谢谢大家