点云去噪滤波

点云需要滤波的原因：

原始点云数据往往包含大量散列点、孤立点，在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环

境因素带来的影响，以及电磁波的衍射性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影

响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声，而且采样的分辨率也不同。

PCL中点云滤波方案

PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，这几种情况分别如下:

      点云数据密度不规则需要平滑。
      因为遮挡等问题造成离群点需要去除。
      大量数据需要进行下采样(Downsample)
      噪声数据需要去除。

对应的方法如下:

    按具体给定的规则限制过滤去除点。
    通过常用滤波算法修改点的部分属性。
    对数据进行下采样。

点云过滤的作用：1、系统噪声的自动去除，

                           2、感兴趣区域的自动分割提取，(直通滤波器)

                             3、关键部位自动检测提取（在提供上述感兴趣区域的基础上，就可以针对不同的检测项，进行精确的关键部位的定位与检测。结合利用平面、圆柱、直线、边缘检测等技术，就可以解决相应的应用问题。例如自动化计算螺栓之间的中心距，自动计算手机音量健部位的关键尺寸，平面度检测中自动化对平面进行检测，外尺寸检测输出等）。

点云去噪滤波的种类：

PCL库：

PCL中filters模块

    pcl::PassThrought<pcl::PointXYZ> pass； 直通滤波器
    pcl::VoxelGrid< pcl::PointXYZ > vox；体素滤波器
    pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor；统计滤波器
    pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> rador；半径滤波器
    pcl::UniformSamplinq<pcl::PointXYz> unisam；均匀采样
    pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condr；条件滤波器
    pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj；投影滤波器
    pcl::ModelOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> modr；模型滤波器
    pcl::BilateralFilter<pcl::PointXYZ> bf:双边滤波
    pcl::filters::GaussianKernal<PointInT，PointOutT>高斯滤
    pcl::ExtractIndices<pcl::PointxYz> extr；索引提取
    空间裁剪滤波
        pcl::Clipper3D<pcl::PointXYZ>
        pcl::BoxCliper3D<pcl::PointXYZ>
        pcl::CropBox<pcl::PointXYZ>
        pcl::CropHull<pcl::PointXYZ>     

1、直通滤波器

直通滤波器就是根据点云的属性在点的属性上设置范围，对点进行滤波，保留范围内的或保留范围外的。

1. 指定一个维度以及该维度下的值域
2. 遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点
3. 遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云

2、体素滤波器（下采样）

体素滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能，但是会移动点的位置。 此外体素滤波器可以去除一定程度的噪音点及离群点。主要功能是用来进行降采样。
它的原理是根据输入的点云，首先