智能汽车竞赛摄像头处理（6）——在屏幕中画出找赛道边线和赛道中线

目录

前言

思路

代码

使用

调试方法

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前言

前一篇文章我们通过代码找到了赛道边线和中线，为了直观地体现我们通过算法找的边线和中线是否合适，我们最好是将找到的赛道边线和中线画在屏幕上，这样我们就可以看到找线的效果如何，为了不影响比赛时图像处理时间过长影响小车运行，后面小车要正式跑之前将显示关闭即可。

思路

首先我们要知道在显示屏上只画一个点的显示效果肯定是不明显的，如果我们只把边线和中线上的点画出来，效果可能不明显。

所以我们除了要把边线和中线上的点画出来以外还要将边线和中线上的点的周围的几个点也画出来，来把线画粗一点，为此我们可以采用九宫格画线法，避免 少画点 和 画到重复的点。

代码

九宫格画线的伪代码如下，大家可以借鉴思路后根据实际情况改动。

//绘制边线函数（画线即画很多个点）
void Find_Mid_Line_Draw_Line(void)
{
    for(uint8 i = MT9V03X_H - 1; i > 0;i--)
    {
        //全画
        draw_points(left_line_list[i],i,BLUE);
        draw_points(right_line_list[i],i,BLUE);
        draw_points(mid_line_list[i],i,RED);
    }
}

//九宫格画点函数
//在九宫格画线的同时要注意数组不能越界，即判断是否为边界点，若有些点是边界点就不能画点
void draw_points(uint8 x,uint8 y,uint16 color)
{
    if(x != MT9V03X_W - 1)
    {
        tft180_draw_point(x+1,y,color);
        if(y != MT9V03X_H - 1)
        {
            tft180_draw_point(x,y+1,color);
            tft180_draw_point(x+1,y+1,color);
        }
        if(y != 0)
        {
            tft180_draw_point(x,y-1,color);
            tft180_draw_point(x+1,y-1,color);
        }
    }
    if(x != 0)
    {
        tft180_draw_point(x-1,y,color);
        if(y != MT9V03X_H - 1)
        {
            tft180_draw_point(x,y+1,color);
            tft180_draw_point(x-1,y+1,color);
        }
        if(y != 0)
        {
            tft180_draw_point(x,y-1,color);
            tft180_draw_point(x-1,y-1,color);
        }
    }
    tft180_draw_point(x,y,color);
}

使用

在cpu1.c中添加以下代码：

    while (TRUE)
    {
        // 此处编写需要循环执行的代码

        if(mt9v03x_finish_flag)     //一幅图像完全采集完毕后，再进行图像的显示判断和显示
        {
            //Set_image_towvalues(150); //固定阈值二值化
            BandW_threshold = otsuThreshold_fast(mt9v03x_image[0]);//大津法得到动态阈值
            Set_image_towvalues(BandW_threshold); //动态阈值二值化，得到二值化后的二维数组mt9v03x_image_BandW
            
            Find_Mid_Line(mt9v03x_image_BandW[MT9V03X_H][MT9V03X_W]);//找边线
            
            tft180_displayimage03x(mt9v03x_image_BandW[0],MT9V03X_W,MT9V03X_H);//显示二值化后的图像
            Find_Mid_Line_Draw_Line();//画线
            
            mt9v03x_finish_flag = 0;//图像显示完成后才对标志位清零
        }

        // 此处编写需要循环执行的代码
    }

调试方法

烧录代码后，调试代码的方法：

（1）观察代码运行效果：找线找的对不对，准不准。

（2）可以用手去推车，观察屏幕显示的图像，观察在此找线逻辑中会不会出现赛道偏差的情况，为避免这些情况出现，要增加或修改代码把bug解决。