OpenCV线特征提取

前言

最近想试着在ORB_SLAM2添加线特征，所以先学习了一下如何使用OpenCV提取LSD线特征。

一、OpenCV提取LSD（简单）

OpenCV在imgproc模块实现了一个LineSegmentDetector，实现原理就是常用的LSD算法，使用方法也很简单。

#include <iostream>
#include <string>
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"

int main() {
   
	// 换成自己的图像路径
    std::string image_1_dir = "../data/image1.png";
	// 以灰度图读取图像
    cv::Mat image_1 = cv::imread(image_1_dir, cv::IMREAD_GRAYSCALE);
	// 先看看图像有没有读取到
    if(image_1.empty()) {
   
        std::cout << "Unable to load " << image_1_dir << std::endl;
        return 1;
    }
	// 显示原图像
    cv::imshow("Source Image 1&#