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RSS订阅原创 SLAM中线特征的参数化表示方法/重投影/初始化方法
文章目录1. 预备知识齐次坐标2. 空间直线的表示方法2.1 空间直线的自由度2.2 普吕克坐标直线的唯一确定原理基于两端点的普吕克坐标表示方法基于两平面的普吕克坐标表示方法投影模型和Camera-World转换2.3 其他的直线部分表示法最近点和方向两投影线由于最近在做结构信息辅助的SLAM，在线特征这块很多概念诸如空间表示方法、参数化方式(包括普通线和结构线) 和优化方法等，相比点特征的处理更为复杂，因此这篇文章算是线特征学习的一个阶段性总结。深度参考了以下资料：什么是齐次坐标?Structu
2022-05-07 11:36:53
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原创 PLS-VIO 仿真用开源代码阅读理解
代码阅读0. line_geometry1. general_line_factor.h2. general_line_parameterization.h3. plucker_line_parameterization4. plucker_projection_factor.h5. plucker_projection_factor.cpplineProjectionFactor::lineProjectionFactorlineProjectionFactor_incamera::lineProject
2022-03-22 22:32:45
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原创 Quasi-globally Optimal and Near/True Real-time Vanishing Point Estimation in Manhattan World 论文阅读学习
论文阅读整理笔记1. Quasi-globally Optimal and Near/True Real-time Vanishing Point Estimation in Manhattan World方法CONSTRAINING TWO OR ONE DOF2-line MF Rotation Parametrization1-line MF Rotation ParametrizationEfficient Strategy for Valid SamplingSearching for one o
2021-11-19 21:39:41
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原创 Structure SLAM 论文阅读
一、StructVIO : Visual-inertial Odometry with Structural Regularity of Man-made Environments摘要基于Atlanta World模型对人工环境规则性进行描述。Atlanta World 定义为包含有几个不同方向的局部Manhattan World世界。每个局部Manhattan World可以被实时检测，且它们的方向会在新观测到来时由状态估计器不断进行refine。介绍主要贡献Atl
2021-11-18 14:39:13
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原创 Vanishing Point Detection 消影点/消失点/灭点检测代码学习整理笔记
VanishingPointDetection 代码学习整理main.cpp 文件。VPDetection.hVPDetection.cpprun()void VPDetection::getVPHypVia2Lines( std::vector2-Line Exhaustive Searching for Real-Time Vanishing Point Estimation in Manhattan World,Xiaohu Lu, JianYao, Haoang Li, Yahui Liu and
2021-11-17 01:03:34
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原创 点线结合 PL-VINS ：线特征提取(feature-tracker) 代码整理笔记
PL- VINS代码地址：https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.本文仅关注该框架下的LSD线特征提取部分的代码整理解读，感谢原作者分享。
2021-11-16 01:12:06
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原创 Pangolin 用于显示图像时出现的异常中断或色彩失真等问题解决
在跑 无ros版Vins-mono 并基于 pangolin 显示 自定义GUI显示界面时，遇到显示图片出现色彩失真甚至直接出现segment error 导致程序崩溃的情况，如图所示。实际原因是SLAM程序中读取图片往往是读取单通道灰度图（即使本身就是灰度图），通过将cv::imread 的flag位置0实现，如cv::Mat img = cv::imread(imagePath,0);但pangolin画图中进行纹理更新则采用的是常规三通道彩色图信息：imageTexture_.Upload(
2021-11-14 14:22:00
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原创 Structure SLAM 相关论文阅读（一）：消影点/消失点/灭点检测提取
Structure SLAM 相关论文阅读Visual-Inertial Odometry of Smartphone under Manhattan World摘要由三个正交消影点构建正交基
2021-11-09 09:24:51
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原创 基于注意力机制的Encoder-Decoder翻译器
Neural machine translation with attention 基于注意力机制的seq2seq神经网络翻译器前言一、代码解析Download and prepare the dataset 数据下载和预处理二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结https://tensorflow.google.cn/tutorials/text/nmt_with_attention前言将训练一个<西班牙语/英语>的sequence to sequence模型，模型中采用了Encod
2020-12-15 18:38:19
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空空如也
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