串口调试小节

凯670

已于 2023-02-26 11:06:31 修改

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文章标签：嵌入式硬件

于 2023-02-26 11:04:17 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_62453859/article/details/129223987

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1、首先是用得比较多的内存拷贝函数memcpy。

主要用到了两点

第一点如下

quint8 q8_revCmd[26] = {0x01, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x8E,
                        0x01, 0x01, 0x5D, 0x75, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xEC,
                        0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7F, 0xFF,
                        0x6D, 0x15};
int n_pos
memcpy(&n_pos, q8_revCmd+20, 4);

此时memcpy实现的是把数组中的第21到24字节的数据传输到n_pose中，该四个字节记录了电机的位置，这是一种取值方法（quint8转换到其他类型）。

第二点如下

quint8 cmd[17] = {0x3, 0x3, 0x3, 0x3,
                  0x2, 0x3, 0x0, 0x0, 0x0, 0x0,
                  0x33, 0x33, 0x33, 0x33, 0x33,
                  0x0, 0x0};

memcpy(cmd+6, &m_nParam, 4);
getCmd(cmd, 17);
memcpy(&m_buff, cmd, 17);

由于地址不能直接赋值，因此需要使用memcpy来进行拷贝，实际上这个操作和上面的一样，但是m_buff类型和cmd一样，因此可以用来作为地址拷贝。

2、关于crc校验码的计算

void CmdEle::cal_CRC(unsigned char* strCRC, int dataLen)
{
    unsigned char  auchCRCHi[256] ={
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
        0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,
        0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
        0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,
        0x40 };
    unsigned char  auchCRCLo[256]={
        0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,
        0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
        0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,
        0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
        0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,
        0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
        0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,
        0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
        0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,
        0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
        0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,
        0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
        0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,
        0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
        0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,
        0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
        0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,
        0x40 };

    unsigned char uchCRCHi = 0xFF;
    unsigned char uchCRCLo = 0xFF;
    unsigned char uIndex;
    int ix = 0;
    for (int i=0; i<dataLen; ++i)
    {
        uIndex = uchCRCLo ^ strCRC[ix];
        ix = ix + 1;
        uchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi[uIndex];
        uchCRCHi = auchCRCLo[uIndex];
    }

    strCRC[dataLen] = uchCRCLo;
    strCRC[dataLen+1] = uchCRCHi;
}

注意：Crc16计算校验位的数组或者方式不一定一样，因此要使用对应电机的协议的Crc16。

校验位的计算是根据传入的数组长度来计算的，一般计算的校验位有两个字节，高位和低位，放在传入的数组中的最后两位，储存方式可能是大端，也可能是小端，需要自己实验。

3、正则表达式的应用

010101010000008E01015D75FFFFFFEC0000000000007FFF6D15

0x01, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x8E, 
0x01, 0x01, 0x5D, 0x75, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xEC, 
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7F, 0xFF,
0x6D, 0x15

将上面的一串未分割的数字快速改写为下面带"0x"以及","的形式，这个时候就要用到正则表达式，在软件Sublime_text中，将未分割的数字放进去，用"ctrl+f"，可以弹出查找框，在查找框中输入“/w{2}”，再点击findall，就可以每隔两个字开始操作，这个时候只需要加上“0x”和“ ，”则可以实现快速的分割操作