初识PWM

我学PWM是为了开发SG90舵机，以下是学习PWM的记录。

1.PWM 英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

                                                   占空比50%的方波 

记住以下几个关键句：

*脉冲宽度调制

*通过占空比编码模拟信号

*占空比一个周期内，高电平占据时长的百分比

2.如何实现PWM信号输出

2.1通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会表明这个是否是PWM口

2.2如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精确度略差 。

        怎么模拟：

搞个50Hz频率PWM

3.控制舵机

什么是舵机？最便宜的舵机sg90,常用三根或者四根接线，有一根PWM信号控制，用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等。常见的有0-90°，0-180°，0-360°

怎么控制舵机？向黄色信号线灌入“PWM信号”

*PWM波的频率不能太高，大约50Hz，即周期0.02s，20ms左右

数据

0.5ms------------0度：2.5%对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度：5.0%对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度：7.5%对应函数中占空比为750

2.0ms------------135度：10.0%对应函数中占空比为1000

2.5ms------------180度：12.5%对应函数中占空比为1250

编程实现：

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 代码不少，理清一下逻辑，我们的目标是让舵机进行90度旋转，然后循环进行。

我们把PWM信号控制接口定在P1.1这个引脚。然后是定时器配置:TMD0设置为16位计时，我们希望定时器0.5ms爆表一次设置初值，然后TR0=1开始计时，打开定时器ET0中断（1），打开EA总中断（1）。

可以定义一个角度变量jd,jd代表着爆表次数，我们这里1代表着舵机旋转0度，3代表着舵机旋转90度，while循环中间穿插一些延时不多解释。

65-80行，就是对程序进行中断处理，中断查询次序号就是中断号。