地心地固坐标系与大地坐标系下坐标的相互转换

最新推荐文章于 2024-03-04 08:31:48 发布

彼稷

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分类专栏： GNSS 文章标签：算法

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在GPS定位计算中，地心地固直角坐标系和大地坐标系之间的坐标经常需要来回相互转换。从大地坐标系（ $phi$ (Φ)， $lambda$ (λ)， $h$ ）到地心地固坐标系（ $x,y,z$ ）的变换公式如下：

$x=(N+h)\cos(phi)\cos (lambda)$ ————（1.A）

$y=(N+h)\cos (phi)\sin (lambda)$ ————（1.B）

$z=\left [ N(1-e^{2})+h \right ]\sin (phi)$ ————（1.C）

其中， $N$ 是基准椭球体的卯酉圆曲率半径， $e$ 为椭球偏心率，他们与基准椭球体的长半径 $a$ 和短半径存在如下关系：

$e^{2}=\frac{a^{2}-b^{2}}{a^{2}}$ ————（2）

$N=\frac{a}{\sqrt{1-e^{2}\sin ^{2}(phi)}}$ ————（3）

反过来，从地心地固直角坐标（ $x,y,z$ ）到大地坐标系（ $phi$ (Φ)， $lambda$ (λ)， $h$ ）的变换公式为

$lambda=\arctan (\frac{y}{x})$ ————（4.A）

$h=\frac{p}{\cos (phi)}-N$ ————（4.B）

$phi=\arctan \left [ \frac{z}{p}(1-e^{2}\frac{N}{N+h})^{-1} \right ]$ ————（4.C）

其中， $e^{2}$ 和 $N$ 可分别由式（2）和式（3）算出，而中间变量 $p$ 的计算公式为

$p=\sqrt{x^{2}+y^{2}}$ ————（5）

因为 $h$ 的计算式（4.B）含有待求的 $phi$ （Φ），而 $phi$ 的计算式（4.C）反过来又含有待求的 $h$ ，所以我们一般只得借助迭代法来逐次逼近，求解 $phi$ 和 $h$ 的值。迭代法的计算过程一般可描述如下：不妨先假设 $phi$ 的值等于0，再由式（3）、式（4.B）、和式（4.C）分别依次计算出 $N$ ， $h$ 和 $phi$ ，然后再将刚得到的 $phi$ 重新代入式（3）、式（4.B）和式（4.C），再一次更新 $N$ ， $h$ 和 $phi$ 的值，如此循环。上述三式的迭代运算通常收敛的很快，一般经过3~4次迭代后就可以结束计算。

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地心地固坐标系与大地坐标系下坐标的相互转换

在GPS定位计算中，地心地固直角坐标系和大地坐标系之间的坐标经常需要来回相互转换。从大地坐标系（(Φ)，(λ)，）到地心地固坐标系（）的变换公式如下：————（1.A）————（1.B）————（1.C）其中，是基准椭球体的卯酉圆曲率半径，为椭球偏心率，他们与基准椭球体的长半径和短半径存在如下关系：————（2）————（3）反过来，从地心地固直角坐标（）到大地坐标系（(Φ)，(λ)，）的变换公式为————（4.A）————（4.B）————（4.C）其中，和可分
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