地心地固直角坐标ECEF和大地坐标系转换公式和C语言函数代码

最新推荐文章于 2024-08-06 17:43:54 发布

yx-1230

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文章标签： GNSS卫星导航定位 RTK

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1.大地坐标系（φ,λ,h）转成ECEF（x,y,z）
x=(N+h)cos⁡∅ cos⁡λ
y=(N+h)cos⁡∅ sin⁡λ
z=[N(1-e^2 )+h]sin⁡∅
其中N是基准椭球体的卯酉圆曲率半径，e为椭球偏心率。

#define FE_WGS84    (1.0/298.257223563) /* earth flattening (WGS84) */
#define RE_WGS84    6378137.0           /* earth semimajor axis (WGS84) (m) */
/* transform geodetic to ecef position -----------------------------------------
* transform geodetic position to ecef position
* args   : double *pos      I   geodetic position {lat,lon,h} (rad,m)
*          double *r        O   ecef position {x,y,z} (m)
* return : none
* notes  : WGS84, ellipsoidal height
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern void pos2ecef(const double *pos, double *r)
{
    double sinp=sin(pos[0]),cosp=cos(pos[0]),sinl=sin(pos[1]),cosl=cos(pos[1]);
    double e2=FE_WGS84*(2.0-FE_WGS84),v=RE_WGS84/sqrt(1.0-e2*sinp*sinp);
    
    r[0]=(v+pos[2])*cosp*cosl;
    r[1]=(v+pos[2])*cosp*sinl;
    r[2]=(v*(1.0-e2)+pos[2])*sinp;
}