freertos消息对列、信号量

任务间通信方式：消息队列、信号量（二值、互斥、计数）、事件、任务通知

1、消息队列（可以携带信息在任务间通信）

先创建队列（确定消息的个数和每个消息大小），一个任务通过队列发消息，一个任务通过队列收消息，消息携带信息

2、信号量：坑位和钥匙

2.1、二值信号量（一个坑位，一把钥匙）

创建信号量，任务A、任务B都是要获取到信号量xSemaphereTake才运行下面的程序，获取不到就阻塞。如果任务   A先获取到信号量，任务A就开始运行，运行完值后，如果任务A不xSemaphereGive这个信号量，任务B就不会运行，一直阻塞。

2.2、互斥信号量（一个坑位，一把钥匙）

2.2.1、优先级继承

假定有H、M、L三个任务在运行，H在运行时，突然遇到二值信号量了，需要获取信号量才能下一步，而        这个信号量是由L释放的。这个时候H任务进入vTaskDelay，阻塞了。时间片切换到L运行，L还没有运行到释放信号量时，就该        切换时间片了，此时M优先级高于L，所以M任务开始运行，又由于优先级原因每次切时间片都轮不到L运行，这就出现了，H任 务一直阻塞等待L任务释放信号量，L任务又被M任务的优先级干得运行不了，总体表现为H任务和M任务优先级发生了翻转。互斥量解决了这一问题。当H被阻塞需要L释放信号量时，时间片切换到L运行，L此时的优先级暂时变成H的优先级，在下一个时间片切换时，L任务就不会因为任务优先级被M任务干掉，L继续运行直到H任务获得信号量。

2.2.2、互斥量和二值信号量的区别

互斥量具有优先级继承的优点。相同点：都是一个坑位，查这个坑位 有没有钥匙。一个任务到坑位拿走信号量后，另一个任务过来，看到坑位没有钥匙，就会死等。

2.3、计数信号量

假如一开始创建计数信号量给了两把钥匙，任务A拿一把，任务B拿一把，任务C再去拿，看到两个坑位的钥匙都拿走了，此时，就必须有一个任务先xSemaphereGive出一个钥匙到坑位才行。