【FreeRTOS】创建任务_使用任务参数

已于 2024-06-22 10:24:54 修改
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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： 嵌入式硬件 硬件架构 stm32 开源
于 2024-06-22 10:20:40 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63135906/article/details/139818556
版权

在这里插入图片描述

参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103).pdf》

文章目录

前言

配套源码：06_create_task_use_params

我们创建3个任务，使用同一个函数，但是在LCD上打印不一样的信息。

3个任务使用同一个函数，但是他们运行的栈不一样，局部变量是不同的版本，不同的实体~

本次要完成的任务效果，在OLED上显示……如下图
在这里插入图片描述

编写任务函数

我们要在屏幕的（x，y）坐标处打印任务的名称，把这些写在一个函数的形参里，使用结构体来传递

根据描述定义这个结构体

struct TaskPrintInfo{
    uint8_t x;      //定义坐标x
    uint8_t y;      //定义坐标y
    char name[16];  //定义要打印输出的内容，最多显示16个字符
};

假设先打印Task1，这是5个字符，返回值是5，拿到这个返回值，并且在这个返回值的地方开始打印，打印一个冒号
然后再冒号的下一个地方打印计数值count
在这里插入图片描述
编写任务函数

void LCDPrintfTask(void *params)
{
    //将传入的参数，转换成 struct TaskPrintInfo 这个结构体
    struct TaskPrintInfo *pInfo = params;
    uint32_t count = 0; //定义一个计数值
    uint8_t length;     //长度
    
    while(1)
    {
        /* 打印信息 */
        
        length  = LCD_PrintString(pInfo->x, pInfo->y, pInfo->name); //在（x，y）处打印name里的内容，返回打印了多少个字符
        length += LCD_PrintString(length, pInfo->y, ":");           //从返回的那个长度开始打印一个冒号
        LCD_PrintSignedVal(length, pInfo->y, count++);              //在冒号的下一个位置开始打印计数值count
    }
}
  • 将传入的参数，转换成 struct TaskPrintInfo 这个结构体
  • 在（x，y）处打印name里的内容，返回打印了多少个字符
  • 从返回的那个长度开始打印一个冒号
  • 在冒号的下一个位置开始打印计数值count，并且count++

创建任务

先编写三个全局变量，用来传递参数

static struct TaskPrintInfo g_Task1Info = {0, 0, "Task1"};  // (0,0),Task1
static struct TaskPrintInfo g_Task2Info = {0, 3, "Task2"};  // (0,3),Task2
static struct TaskPrintInfo g_Task3Info = {0, 6, "Task3"};  // (0,6),Task3

将 g_Task1Info结构体 传给 LCDPrintfTask这个任务，那怎么传递呢？

  • 在创建任务的时候就进行参数传递，指定这个任务需要什么参数！！！

任务

    xTaskCreate(                //加返回值是 判断任务有没有创建成功
            LCDPrintfTask,      //孤勇者的函数
            "Task1",            //声音任务
            128,                //栈大小
            &g_Task1Info,       //传入的参数 g_Task1Info
            osPriorityNormal,   //优先级默认
            NULL                //任务句柄 无
            );
    xTaskCreate(                //加返回值是 判断任务有没有创建成功
            LCDPrintfTask,      //孤勇者的函数
            "Task2",            //声音任务
            128,                //栈大小
            &g_Task2Info,       //传入的参数 g_Task2Info
            osPriorityNormal,   //优先级默认
            NULL                //任务句柄 无
            );
    xTaskCreate(                //加返回值是 判断任务有没有创建成功
            LCDPrintfTask,      //孤勇者的函数
            "Task2",            //声音任务
            128,                //栈大小
            &g_Task3Info,       //传入的参数 g_Task3Info
            osPriorityNormal,   //优先级默认
            NULL                //任务句柄 无
            );

任务是轮流运行的，有可能LCD_PrintString运行时间比较长，LCD_PrintString没执行完成，又切换任务2，又切换任务3

在这里插入图片描述在这里插入图片描述
OLED的底层函数都是IIC，如果IIC被打断，那显示就不正常，所以我们需要加一些保护措施！

在这里插入图片描述

保护措施

加入全局变量保护一下，先定义这个变量g_LCDCanUse，默认是1，表示能使用LCD，0就不能使用了

static int g_LCDCanUse = 1; //默认=1 能使用LCD

在任务的函数里添加这个变量

void LCDPrintfTask(void *params)
{
    //将传入的参数，转换成 struct TaskPrintInfo 这个结构体
    struct TaskPrintInfo *pInfo = params;
    uint32_t count = 0; //定义一个计数值
    uint8_t length;     //长度
    
    while(1)
    {
        /* 打印信息 */
        if (g_LCDCanUse)        //g_LCDCanUse == 1 能使用LCD
        {
            g_LCDCanUse = 0;    // 在这里禁止其他任务使用LCD
            length  = LCD_PrintString(pInfo->x, pInfo->y, pInfo->name); //在（x，y）处打印name里的内容，返回打印了多少个字符
            length += LCD_PrintString(length, pInfo->y, ":");           //从返回的那个长度开始打印一个冒号
            LCD_PrintSignedVal(length, pInfo->y, count++);              //在冒号的下一个位置开始打印计数值count，并且count++
            g_LCDCanUse = 1;    //用完再恢复成1，表示可以继续使用LCD
        }
    }
}

这里没有用到同步和互斥，只用到一个全局变量，也许是可行的！

写了个bug

烧录程序，这里OLED没有显示

在这里插入图片描述

原因是没有初始化OLED
在这里插入图片描述

在初始化MX_FREERTOS_Init里添加如下代码

void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */
    LCD_Init();
    LCD_Clear();

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

加入初始化代码，烧录运行，又又又有bug，只有一个任务在运行，韦老师是只有任务3在运行，我的现象是只有任务1在运行
？？？在这里插入图片描述

修改的办法：在LCDPrintfTask任务函数里加入Delay即可，代码如下

void LCDPrintfTask(void *params)
{
    //将传入的参数，转换成 struct TaskPrintInfo 这个结构体
    struct TaskPrintInfo *pInfo = params;
    uint32_t count = 0; //定义一个计数值
    uint8_t length;     //长度
    
    LCD_Init();
	LCD_Clear();	// 清屏
    
    while(1)
    {
        /* 打印信息 */
        if (g_LCDCanUse)        //g_LCDCanUse == 1 能使用LCD
        {
            g_LCDCanUse = 0;    // 在这里禁止其他任务使用LCD
            length  = LCD_PrintString(pInfo->x, pInfo->y, pInfo->name); //在（x，y）处打印name里的内容，返回打印了多少个字符
            length += LCD_PrintString(length, pInfo->y, ":");           //从返回的那个长度开始打印一个冒号
            LCD_PrintSignedVal(length, pInfo->y, count++);              //在冒号的下一个位置开始打印计数值count，并且count++
            g_LCDCanUse = 1;    //用完再恢复成1，表示可以继续使用LCD
        }
        mdelay(500);
    }
}

现象：
在这里插入图片描述

这样我们就使用了同一个函数，创建了三个任务！三个任务里的count的值是局部变量，他们的值并不一定一样！

疑问

为什么不加延时mdelay函数，其他任务不能运行了呢？

如果不加延时函数
在这里插入图片描述

三个任务的结构都是打印函数，在Task3没打印完的时候，就进行任务切换，切换到Task1里，读取这个g_LCDCanUse变量值是0，不能进行打印！所以不能打印信息了，继续切换到Task2，也不能打印，再次切换回Task3的时候，能从上次切换出去的地方继续执行打印函数，执行完后g_LCDCanUse变量赋1，如果在这里没有瞬间切换出去，那么就继续执行这个任务了，继续循环，马上把g_LCDCanUse变量清零，执行打印函数，切换到其他任务，还是不能执行~~如此反复执行非常耗时的打印函数，所以就有bug

我们加上delay之后，在很长一段时间内这个g_LCDCanUse变量都是1，其他任务都是可以执行打印函数的，这样就比较简单的解决了这个问题。

在这里插入图片描述

遗留问题

  • 提问：==如何互斥地访问LCD？==使用全局变量，大概率可以，但是不是万无一失。（全局变量不可靠）
  • 提问：为什么先创建任务1，再创建任务2，再创建任务3，但是执行的顺序却不是123 ？？？为何是后面创建的task3先运行？

在这里插入图片描述

效果

在这里插入图片描述

freertos.c

/* USER CODE BEGIN Header */
#include "driver_led.h"
#include "driver_lcd.h"
#include "driver_mpu6050.h"
#include "driver_timer.h"
#include "driver_ds18b20.h"
#include "driver_dht11.h"
#include "driver_active_buzzer.h"
#include "driver_passive_buzzer.h"
#include "driver_color_led.h"
#include "driver_ir_receiver.h"
#include "driver_ir_sender.h"
#include "driver_light_sensor.h"
#include "driver_ir_obstacle.h"
#include "driver_ultrasonic_sr04.h"
#include "driver_spiflash_w25q64.h"
#include "driver_rotary_encoder.h"
#include "driver_motor.h"
#include "driver_key.h"
#include "driver_uart.h"
#include "music.h"

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : freertos.c
  * Description        : Code for freertos applications
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Variables */

BaseType_t ret; // long
static TaskHandle_t xSoundTaskHandle;           // void *  在全局变量里记录句柄

static StackType_t g_pucStackOfLightTask[128];  // 变量前缀的意思是 全局变量g 指针p uint8_t类型uc的StackOfLightTask 光任务的栈
StaticTask_t g_TCBofLightTask;                  // 光任务的TCB
static TaskHandle_t xLightTaskHandle;           // void *  在全局变量里记录句柄

static StackType_t g_pucStackOfColorTask[128];  // 变量前缀的意思是 全局变量g 指针p uint8_t类型uc的StackOfLightTask 色任务的栈
StaticTask_t g_TCBofColorTask;                  // 色任务的TCB
static TaskHandle_t xColorTaskHandle;           // void *  在全局变量里记录句柄

/* USER CODE END Variables */
/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */

struct TaskPrintInfo{
    uint8_t x;      //定义坐标x
    uint8_t y;      //定义坐标y
    char name[16];  //定义要打印输出的内容，最多显示16个字符
};

static struct TaskPrintInfo g_Task1Info = {0, 0, "Task1"};  // (0,0),Task1
static struct TaskPrintInfo g_Task2Info = {0, 3, "Task2"};  // (0,3),Task2
static struct TaskPrintInfo g_Task3Info = {0, 6, "Task3"};  // (0,6),Task3

static int g_LCDCanUse = 1; //默认=1 能使用LCD

void LCDPrintfTask(void *params)
{
    //将传入的参数，转换成 struct TaskPrintInfo 这个结构体
    struct TaskPrintInfo *pInfo = params;
    uint32_t count = 0; //定义一个计数值
    uint8_t length;     //长度
    
    LCD_Init();
	LCD_Clear();	// 清屏
    
    while(1)
    {
        /* 打印信息 */
        if (g_LCDCanUse)        //g_LCDCanUse == 1 能使用LCD
        {
            g_LCDCanUse = 0;    // 在这里禁止其他任务使用LCD
            length  = LCD_PrintString(pInfo->x, pInfo->y, pInfo->name); //在（x，y）处打印name里的内容，返回打印了多少个字符
            length += LCD_PrintString(length, pInfo->y, ":");           //从返回的那个长度开始打印一个冒号
            LCD_PrintSignedVal(length, pInfo->y, count++);              //在冒号的下一个位置开始打印计数值count，并且count++
            g_LCDCanUse = 1;    //用完再恢复成1，表示可以继续使用LCD
        }
        mdelay(500);
    }
}

/* USER CODE END FunctionPrototypes */

void StartDefaultTask(void *argument);

void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */

/**
  * @brief  FreeRTOS initialization
  * @param  None
  * @retval None
  */
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  /* USER CODE BEGIN Init */
    LCD_Init();
    LCD_Clear();

  /* USER CODE END Init */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
  /* add mutexes, ... */
  /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
  /* add semaphores, ... */
  /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
  /* start timers, add new ones, ... */
  /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
  /* add queues, ... */
  /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

  /* Create the thread(s) */
  /* creation of defaultTask */
  
//  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);

  /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
  /* add threads, ... */
  
  
//  /* 创建任务：声 */
//  // 先创建一个动态分配内存的任务
//  ret = xTaskCreate(                //加返回值是 判断任务有没有创建成功
//            PlayMusic,          //孤勇者的函数
//            "SoundTask",        //声音任务
//            128,                //栈大小
//            NULL,               //无传入的参数
//            osPriorityNormal,   //优先级默认
//            & xSoundTaskHandle  //任务句柄
//            );

//  
//  /* 创建任务：光 */ 
//  // 创建一个静态分配内存的任务
//  xLightTaskHandle = xTaskCreateStatic(
//            Led_Test,           //LED测试函数，PC13以500ms间隔亮灭一次
//            "LightTask",        //光任务
//            128,                //栈大小，这里提供了栈的大小（长度）
//            NULL,               //无传入的参数
//            osPriorityNormal,   //优先级默认
//            g_pucStackOfLightTask,  // 静态分配的栈，一个buffer，这里只提供了首地址，长度就是栈的大小，最开始栈的类型不对，栈的类型uint32_t
//            &g_TCBofLightTask       // 取址TCB
//  );
//  


//  /* 创建任务：色 */ 
//  xColorTaskHandle = xTaskCreateStatic(
//            ColorLED_Test,           //LED测试函数，PC13以500ms间隔亮灭一次
//            "ColorTask",        //光任务
//            128,                //栈大小，这里提供了栈的大小（长度）
//            NULL,               //无传入的参数
//            osPriorityNormal,   //优先级默认
//            g_pucStackOfColorTask,  // 静态分配的栈，一个buffer，这里只提供了首地址，长度就是栈的大小
//            &g_TCBofColorTask       // 取址TCB
//  );


    xTaskCreate(                //加返回值是 判断任务有没有创建成功
            LCDPrintfTask,      //孤勇者的函数
            "Task1",            //声音任务
            128,                //栈大小
            &g_Task1Info,       //传入的参数 g_Task1Info
            osPriorityNormal,   //优先级默认
            NULL                //任务句柄 无
            );
    xTaskCreate(                //加返回值是 判断任务有没有创建成功
            LCDPrintfTask,      //孤勇者的函数
            "Task2",            //声音任务
            128,                //栈大小
            &g_Task2Info,       //传入的参数 g_Task2Info
            osPriorityNormal,   //优先级默认
            NULL                //任务句柄 无
            );
    xTaskCreate(                //加返回值是 判断任务有没有创建成功
            LCDPrintfTask,      //孤勇者的函数
            "Task2",            //声音任务
            128,                //栈大小
            &g_Task3Info,       //传入的参数 g_Task3Info
            osPriorityNormal,   //优先级默认
            NULL                //任务句柄 无
            );
  
  /* USER CODE END RTOS_THREADS */

  /* USER CODE BEGIN RTOS_EVENTS */
  /* add events, ... */
  /* USER CODE END RTOS_EVENTS */

}

/* USER CODE BEGIN Header_StartDefaultTask */

/**
  * @brief  Function implementing the defaultTask thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_StartDefaultTask */
void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  LCD_Init();
  LCD_Clear();
  
  for(;;)
  {
    //Led_Test();
    //LCD_Test();
	//MPU6050_Test(); 
	//DS18B20_Test();
	//DHT11_Test();
	//ActiveBuzzer_Test();
	//PassiveBuzzer_Test();
	//ColorLED_Test();
	IRReceiver_Test();  //影
	//IRSender_Test();
	//LightSensor_Test();
	//IRObstacle_Test();
	//SR04_Test();
	//W25Q64_Test();
	//RotaryEncoder_Test();
	//Motor_Test();
	//Key_Test();
	//UART_Test();
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */

/* USER CODE END Application */

学习链接

学习视频：【FreeRTOS入门与工程实践 --由浅入深带你学习FreeRTOS（FreeRTOS教程 基于STM32，以实际项目为导向）】 【精准空降到 21:00】 https://www.bilibili.com/video/BV1Jw411i7Fz/?p=18&share_source=copy_web&vd_source=8af85e60c2df9af1f0fd23935753a933&t=1260

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qq_1021154513
10-31 5807
先看函数原型 BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, const char * const pcName, const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, void * const pvParameters, ...
FreeRTOS任务管理_FreeRTOS任务管理_freertos_freertos任务_任务管理_野火freertos_
10-04
创建任务需要指定任务函数、任务优先级、任务堆栈大小以及可选参数。 3. **优先级（Priority）**：每个任务都有一个优先级，决定它在CPU上的执行顺序。高优先级任务比低优先级任务更有可能获得执行权。FreeRTOS支持...
FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0.pdf_freertos_
09-29
FreeRTOS提供了丰富的API接口，使得开发者能够方便地创建和管理任务、信号量、队列等，实现复杂的嵌入式系统设计。在V10.0.0版本中，可能包含了新功能、性能优化以及对不同硬件平台的支持。 在实际开发中，理解...
FreeRTOS_Reference_Manual_V9.0.0.pdf
09-27
- 使用场景：当需要对任务的创建进行更细粒度控制时使用此函数，比如限制任务栈大小或优先级范围。 9. **vTaskDelay()**： - 功能：使当前任务延迟指定的时间。 - 使用场景：用于实现定时操作或简单的延时功能。...
25FreeRTOS静态创建任务.rar
11-23
本资料"25FreeRTOS静态创建任务.rar"主要探讨的是如何使用静态方式创建FreeRTOS任务。 在FreeRTOS中，任务的创建有两种方式：动态创建和静态创建。动态创建是默认的方式，通过调用`xTaskCreate()`函数完成，系统会...
FreeRTOS.zip_FreeRTOS 移植_freertos_freertos移植
09-24
在Cortex-M3上，需要定义任务函数，并使用`xTaskCreate()`函数创建任务。任务状态管理（如就绪、挂起、阻塞）由FreeRTOS内部处理，开发者只需关注任务的业务逻辑。 4. **信号量管理**：文件名"FreeRTOS之二值信号量...
FreeRTOS实时操作系统任务参数传递
Gary_Dengxh的博客
03-26 201
【代码】FreeRTOS实时操作系统任务参数传递。
FreeRTOS——任务
qq_68719489的博客
05-14 722
使用FreeRTOS时，我们可以创建多个任务(task)，有些文档把任务也称为线程(thread)。在FreeRTOS中，任务就是一个函数for(;;注意：（1）此函数通常以无限循环的形式存在，不能有返回值或者退出，但是任务可以进行自我删除（2）多个任务可以调用同一个函数。
freeRTOS学习 — 任务的创建与管理
weixin_43866583的博客
06-28 1856
FreeRTOS中任务必须要成功创建之后才能被运行。
FreeRTOS中使用全局变量的问题
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丨晋丨
12-10 1万+
在没有操作系统的时候两个应用程序进行消息传递一般使用全局变量的方式，但是如果在使用操作系统的应用中用全局变量来传递消息就会涉及到“资源管理”的问题。 多任务访问全局变量会带来共享资源管理问题，消息队列最终是用的全局变量！但是消息队列对这个全局变量做了保护，重点就是资源管理的保护！假如你直接使用全局变量，那么在代码中任何任务都可以随时随地的访问、修改这个全局变量！ 例如： A任务正在使用全局...
Day1--FreeRTOS简介及多任务点灯、多任务传参、Mutex
保持热爱，奔赴山海。
09-18 2077
实时操作系统（Real Time Operating System，简称RTOS）Arduino任务执行流程：单线程执行任务RTOS：可以同时执行所有Task，每个任务都有自己的循环操作系统排行：LINUX WINDOWS FREERTOSESP32架构：ESP32-IDF的底层运行的就是freestos默认core1：编写程序 core2：蓝牙、wifi功能。
[868]Win10设置定时任务
周小董
07-17 8318
在windows 中如何定时运行一个任务？ 解决方法是：使用windows 的“任务计划程序” 第1步：在 计算器右击 --> 选择管理 进入如下界面： 第2步：选择 系统工具 --> 任务计划程序 ，点击右侧的 “创建基本任务” 或者 “创建任务”，这里我点击创建任务，进入如下界面 名称：输入任务名称 安全选项：选择适合自己需求的 第3步：选择触发器，然后新建触发器 设置需要触发的时间 第4步：创建任务，点击操作，点击新建 程序或脚本：填写可执行的文件路径 这里的图片仅供上面
ESP32 freeRTOS笔记 参数传递、任务优先级
nullccc的博客
12-04 1849
FreeRTOS 中任务优先级数字越大，优先级越高。引用 RTOS 官方手册也就是 configMAX_PRIORITIES 是当前项目中允许的最大优先级。在下路径中可以找到这个宏定义，其中在 esp-idf 代码中(非项目代码，应该是模板代码路径)，FreeRTOSConfig.h 文件保存了这个的默认值。
freertos任务创建和使用
07-28
FreeRTOS是一个用于嵌入式系统的实时操作系统。在FreeRTOS中，任务是系统中最基本的执行单位。下面是关于FreeRTOS任务创建和使用的一些基本信息： 1. 在FreeRTOS中创建任务的步骤如下： - 使用xTaskCreate()函数创建任务，指定任务函数、任务名称、堆栈大小和优先级等参数。 - 在任务函数中定义任务的行为和逻辑。 - 使用vTaskStartScheduler()函数启动调度器，开始任务调度。 2. 任务函数的定义： - 任务函数是一个无返回值、无参数的函数，它将在任务创建后立即执行。 - 任务函数应该包含一个无限循环，以便任务能够不断地执行。 3. 任务的优先级： - FreeRTOS使用优先级来确定任务的执行顺序。具有较高优先级的任务将在具有较低优先级的任务之前执行。 - 可以使用宏定义configMAX_PRIORITIES来定义系统支持的最大优先级数。 4. 任务挂起和恢复： - 可以使用vTaskSuspend()函数将任务挂起，使其暂停执行。 - 可以使用vTaskResume()函数恢复被挂起的任务，使其继续执行。 5. 任务删除： - 可以使用vTaskDelete()函数删除一个已经创建的任务。 这些是FreeRTOS中任务创建和使用的基本知识。在实际应用中，还可以使用其他FreeRTOS提供的功能和API来管理和控制任务的执行。请注意，具体的实现细节可能会因为不同的系统和编译器而有所差异，建议参考FreeRTOS官方文档和示例代码进行更详细的学习和了解。
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