1、freeRTOS的任务
(1)任务的状态
2)就绪态。满足了运行条件,但是当前没有运行,可能是有高优先级任务在执行或者在中断,处于等待获得cpu使用权然后运行的状态中。
3)阻塞态。在某些条件下被阻塞了,不能得到运行。比如等待某些信号量,消息队列或者调用了延迟函数。
4)挂起态。任务被通过调用挂起操作被终止执行了,直到被从挂起状态中恢复为止,否则将一直处于挂起的状态中。
(2)任务的优先级
freeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的
configMAX_PRIORITIES
进行配置的,用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。
2、freeRTOS的任务切换的实现
为了说明FreeRTOS的任务切换,以STM32为例:
1)PendSV中断
freeRTOS系统的任务切换的具体过程最终都是在pendSV中断服务函数里面完成的。
PendSV是一种不精确的异常处理,优先级和挂起状态可以通过编程实现,一般在实时操作系统中 PendSV 的优先级都会被设置为最低,在其他所有的异常中断处理完以后才执行,对上下文的切换非常有用。
在freeRTOS系统中,执行上下文切换依靠的是任务调度器。上下文切换被触发的场合可有:
1> 执行一个系统调用。如:任务切换函数taskYIELD()、延时vTaskDelay()。
2Systick中断
3、freeRTOS的任务管理的API函数
3.1、FreeRTOS任务创建
在freeRTOS中,可以根据实际使用的需要创建一定数量的任务(线程),任务只有被成功创建了,才有可能被执行到。
在FreeRTOS实时操作系统中,创建任务可以使用如下的API:
portBASE_TYPE xTaskCreate(
pdTASK_CODE pvTaskCode,
const char * const pcName,
unsigned short usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pvCreatedTask
);
函数参数说明:
pvTaskCode:指向任务入口函数的指针。即任务函数。
pcName:任务的描述。一般都是为了调试方便而使用的。由 tskMAX_TASK_NAME_LEN 定义的最大长度,默认为 16。
usStackDepth:任务堆栈的大小。不是字节数而是以字为单位。例如,如果堆栈为 16 位宽,并且 usStackDepth 定义为 100,则将分配 200 个字节用于堆栈存储。
pvParameters:任务的参数的指针。可以向创建的任务中传入参数,不需要传送参数可以选NULL。
uxPriority:任务运行的优先级。
pvCreatedTask:任务的句柄,通过该句柄引用创建的任务。
返回值:
任务创建成功返回 pdPASS;创建失败返回 pdFAIL。
创建一个任务的示例如下:
xTaskCreate((TaskFunction_t )Start_Task, //任务函数
(const char* )"Start_Task", //任务名称
(uint16_t )128, //任务堆栈大小
(void * )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )5, //任务优先级
(TaskHandle_t * )&StartTask_Handler); //任务句柄
1)任务的优先级要根据 FreeRTOSConfig.h 文件中的
configMAX_PRIORITIES
进行设置的,可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1,如果创建的任务所选的任务优先级超过了这个设置的范围,会被忽略掉,不会被执行。
3.2、FreeRTOS任务挂起
当任务在系统运行过程中,因为某些条件或者有其他的更加重要的事情要做的时候,可以考虑把某些任务先挂起,等候条件到达之后再恢复任务继续调度运行。
void vTaskSuspend( xTaskHandle pxTaskToSuspend )
参数:
pxTaskToSuspend:需要被挂起的任务的优先级
返回值:无
要使用这个函数,需要在 FreeRTOSConfig.h中将宏定义 INCLUDE_vTaskSuspend 定义为 1,如下:
此外,如果要挂起、恢复整个系统所有的任务,freeRTOS也提供了一个API函数,如下:
void vTaskSuspendAll( void ) // 挂起所有的任务
BaseType_t xTaskResumeAll( void ) // 恢复所有被挂起的任务
3.3、FreeRTOS任务删除
如果有某些任务只是需要存在于某些条件,当条件满足之后就不再需要这个任务参与运行,这个时候可以选择删除掉这个任务,释放该任务所占用的堆栈空间。
void vTaskDelete( xTaskHandle pxTask )
参数:
pxTask:需要被删除的任务句柄
返回值:无
注意:要使用这个函数,需要将宏定义 INCLUDE_vTaskDelete 设置为 1 。
4、freeRTOS的内核管理函数
4.1、获取任务的优先级
如果运行过程中需要知道当前运行的任务的优先级,可以调用优先级获取函数得到任务的优先级:
unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask )
参数:
pxTask:需要获取优先级的任务的句柄。
返回值:
句柄对应的任务的优先级。
4.2、修改任务的优先级
任务在运行过程中,优先级希望能被改变成其他的优先级,可以使用函数:
void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority )
参数:
pxTask:任务的句柄。
uxNewPriority:需要修改的新的优先级的值。
5、freeRTOS的延时函数
5.1、相对延时函数
void vTaskDelay(const TickType_t TicksToDelay)
5.2、绝对延时函数
void vTaskDelayUntil(TickType_t* const pxPreviousWakeTime,
const TickType_t xTimeIncrement
)
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