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1 修改代码
1.1 创建队列A队列B
先删除红外部分
// if (datas[2] == 0xe0) 删除红外部分，直接上报队列
// idata.val = UPT_MOVE_LEFT; //左移
// else if (datas[2] == 0x90)
// idata.val = UPT_MOVE_RIGHT; //右移
// else
// idata.val = UPT_MOVE_NONE;
定义一个结构体
struct ir_data {
uint32_t dev;
uint32_t val;
};
定义键值的宏
#define IR_KEY_POWER 0xa2
#define IR_KEY_MENU 0xe2
#define IR_KEY_TEST 0x22
#define IR_KEY_ADD 0x02
#define IR_KEY_RETURN 0xc2
#define IR_KEY_LEFT 0xe0
#define IR_KEY_PLAY 0xa8
#define IR_KEY_RIGHT 0x90
#define IR_KEY_0 0x68
#define IR_KEY_DEC 0x98
#define IR_KEY_C 0xb0
#define IR_KEY_1 0x30
#define IR_KEY_2 0x18
#define IR_KEY_3 0x7a
#define IR_KEY_4 0x10
#define IR_KEY_5 0x38
#define IR_KEY_6 0x5a
#define IR_KEY_7 0x42
#define IR_KEY_8 0x4a
#define IR_KEY_9 0x52
#define IR_KEY_REPEAT 0x00
修改解析数据的代码
static int IRReceiver_IRQTimes_Parse(void)
{
uint64_t time;
int i;
int m, n;
unsigned char datas[4];
unsigned char data = 0;
int bits = 0;
int byte = 0;
struct ir_data idata; //修改成 ir_data
/* 1. 判断前导码 : 9ms的低脉冲, 4.5ms高脉冲 */
time = g_IRReceiverIRQ_Timers[1] - g_IRReceiverIRQ_Timers[0];
if (time < 8000000 || time > 10000000)
{
return -1;
}
time = g_IRReceiverIRQ_Timers[2] - g_IRReceiverIRQ_Timers[1];
if (time < 3500000 || time > 55000000)
{
return -1;
}
/* 2. 解析数据 */
for (i = 0; i < 32; i++)
{
m = 3 + i*2;
n = m+1;
time = g_IRReceiverIRQ_Timers[n] - g_IRReceiverIRQ_Timers[m];
data <<= 1;
bits++;
if (time > 1000000)
{
/* 得到了数据1 */
data |= 1;
}
if (bits == 8)
{
datas[byte] = data;
byte++;
data = 0;
bits = 0;
}
}
/* 判断数据正误 */
datas[1] = ~datas[1];
datas[3] = ~datas[3];
if ((datas[0] != datas[1]) || (datas[2] != datas[3]))
{
g_IRReceiverIRQ_Cnt = 0;
return -1;
}
//PutKeyToBuf(datas[0]); //写环形缓冲区
//PutKeyToBuf(datas[2]);
/* 写队列 */
idata.dev = datas[0];
idata.val = datas[2];
xQueueSendToBackFromISR(g_xQueuePlatform, &idata, NULL);
return 0;
}
在初始化时候，创建自己的队列
```c
void IRReceiver_Init(void)
{
/* PA10在MX_GPIO_Init()中已经被配置为双边沿触发, 并使能了中断 */
#if 0
/*Configure GPIO pin : PB10 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_EVT_RISING_FALLING;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
#endif
g_xQueueIR = xQueueCreate(10, sizeof(struct ir_data)); //创建队列
}
现在我们就实现了，解析出数据放到自己的队列里
1.2 创建队列集
static QueueHandle_t g_xQueueSetInput; //输入设备的队列集
#define IR_QUEUE_LEN 10 //队列长度
#define ROTARY_QUEUE_LEN 10 //队列长度
g_xQueueSetInput = xQueueCreateSet(IR_QUEUE_LEN + ROTARY_QUEUE_LEN); //创建队列集
创建队列集之后，将队列加入队列集
/* 创建队列，队列集，输入任务 InputTask */
g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data)); // 动态创建
g_xQueueSetInput = xQueueCreateSet(IR_QUEUE_LEN + ROTARY_QUEUE_LEN); //创建队列集
g_xQueueIR = GetQueueIR(); //获取这两个全局变量，句柄
g_xQueueRotary = GetQueueRotary();
xQueueAddToSet(g_xQueueIR, g_xQueueSetInput); // g_xQueueIR 加入队列集
xQueueAddToSet(g_xQueueRotary, g_xQueueSetInput); // g_xQueueRotary 加入队列集
/* 创建 InputTask 的任务 */
xTaskCreate(InputTask, "InputTask", 128, NULL, osPriorityNormal, NULL);
1.3 InputTask
我们要实现一个框架，底层都写自己的队列，在InputTask读队列集，根据不同队列句柄，分别调用不同的处理函数，处理函数里，都会把原始的硬件数据，转换成游戏的控制数据，写入队列，写入队列之后，挡球板的任务就可以读到数据，就实现控制挡球板了。
函数的任务
- 读队列集，得到有数据的队列句柄
- 读队列句柄得到数据
- 处理红外/旋转编码器/…数据
- 写挡球板队列
编写这个函数:
/**********************************************************************
* 函数名称： InputTask
* 功能描述： 输入任务,检测多个输入设备并调用对应处理函数
* 输入参数： params - 未使用
* 输出参数： 无
* 返 回 值： 无
* 修改日期： 版本号 修改人 修改内容
* -----------------------------------------------
* 2024/08/20 V1.0 LoongFly 创建
***********************************************************************/
static void InputTask(void *params)
{
QueueSetMemberHandle_t xQueueHandle; // 队列集
while(1)
{
/* 1.读队列集，得到有数据的队列句柄 */
xQueueHandle = xQueueSelectFromSet(g_xQueueSetInput, portMAX_DELAY); // portMAX_DELAY得不到数据就一直等待
if (xQueueHandle) // 如果读到了句柄
{
/* 2.读队列句柄得到数据 */
if (xQueueHandle == g_xQueueIR) //红外的句柄
{
/* 3.处理红外数据 */
ProcessIRData();
}
else if (xQueueHandle == g_xQueueRotary) //旋转编码器的句柄
{
/* 3.处理旋转编码器数据 */
ProcessRotaryData();
}
/* 4.写挡球板队列 在函数里实现了*/
}
}
}
1.3.1 ProcessIRData 解析红外数据
/**********************************************************************
* 函数名称： ProcessIRData
* 功能描述： 读取红外遥控器键值并转换为游戏控制键,写入挡球板队列
* 输入参数： 无
* 输出参数： 无
* 返 回 值： 无
* 修改日期： 版本号 修改人 修改内容
* -----------------------------------------------
* 2024/08/20 V1.0 LoongFly 创建
***********************************************************************/
static void ProcessIRData(void)
{
struct ir_data irdata;
static struct input_data input;
xQueueReceive(g_xQueueIR, &irdata, 0); //读队列，不阻塞
if (irdata.val == IR_KEY_LEFT) //左移
{
input.dev = irdata.dev;
input.val = UPT_MOVE_LEFT;
}
else if (irdata.val == IR_KEY_RIGHT) //右移
{
input.dev = irdata.dev;
input.val = UPT_MOVE_RIGHT;
}
else if (irdata.val == IR_KEY_REPEAT) //重复码
{
; //保持不变
}
else
{
input.dev = irdata.dev;
input.val = UPT_MOVE_NONE;
}
/* 写挡球板队列 */
xQueueSend(g_xQueuePlatform, &input, 0);
}
1.3.2 ProcessRotaryData 解析旋转编码器数据
/**********************************************************************
* 函数名称： ProcessRotaryData
* 功能描述： 读取旋转编码器数据并转换为游戏控制键,写入挡球板队列
* 输入参数： 无
* 输出参数： 无
* 返 回 值： 无
* 修改日期： 版本号 修改人 修改内容
* -----------------------------------------------
* 2024/08/20 V1.0 LoongFly 创建
***********************************************************************/
static void ProcessRotaryData(void)
{
struct rotary_data rdata;
struct input_data idata;
int left;
int i, cnt;
/* 1.读取旋转编码器队列 */
xQueueReceive(g_xQueueRotary,&rdata, 0); //读到的数据保存到rdata结构体里，无需等待
/* 2.处理队列 */
/* 判断速度: 负数表示向左转动, 正数表示向右转动 */
if (rdata.speed < 0)
{
left = 1;
rdata.speed = 0 - rdata.speed;
}
else
{
left = 0;
}
if (rdata.speed > 50)
cnt = 5;
else if (rdata.speed > 40)
cnt = 4;
else if (rdata.speed > 30)
cnt = 3;
else if (rdata.speed > 20)
cnt = 2;
else
cnt = 1;
/* 3.写入挡球板队列 */
idata.dev = 1;
idata.val = left ? UPT_MOVE_RIGHT : UPT_MOVE_LEFT; //+++++++++++++++++++++++
for (i = 0; i < cnt; i ++) //速度快就多写几遍
{
xQueueSend(g_xQueuePlatform, &idata, 0); //这里要么成功\要么失败，不能阻塞
}
}
包含需要的头文件，最后会报错
01_freertos_template\01_freertos_template.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xQueueAddToSet (referred from game1.o).
01_freertos_template\01_freertos_template.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xQueueCreateSet (referred from game1.o).
01_freertos_template\01_freertos_template.axf: Error: L6218E: Undefined symbol xQueueSelectFromSet (referred from game1.o).
Not enough information to list image symbols.
Not enough information to list load addresses in the image map.
我们在15_queueset_game\Core\Inc\FreeRTOSConfig.h加一句
#define configUSE_QUEUE_SETS 1 //使用队列集
烧写程序之后，挡球板不见了
这里是内存不够用了
配置8000
我们现在就实现了用队列集改进程序框架
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