⛄一、卡尔曼滤波简介
1 卡尔曼滤波是什么
卡尔曼滤波适用于估计一个动态系统的最优状态。即便是观测到的系统状态参数含有噪声,观测值不准确,卡尔曼滤波也能够完成对状态真实值的最优估计。网上大多数的教程讲到卡尔曼的数学公式推导,会让人很头疼,难以把握其中的主线和思想。所以我参考了国外一位学者的文章,讲述卡尔曼滤波的工作原理,然后编写了一个基于OpenCV的小程序给大家做一下说明。
2 卡尔曼滤波能做什么
假设我们手头有一辆DIY的移动小车。这辆车的外形是这样的:
这辆车可以在荒野移动,为了便于对它进行控制,需要知道它的位置以及移动速度。所以,建立一个向量,用来存储小车的位置和速度
其实,一个系统的状态有很多,选择最关心的状态来建立这个状态向量是很重要的。例如,状态还有水库里面水位的高低、炼钢厂高炉内的温度、平板电脑上面指尖触碰屏幕的位置等等这些需要持续跟踪的物理量。好了,回归到正题,小车上面安装了GPS传感器,这个传感器的精度是10米。但是如果小车行驶的荒野上面有河流