【路径规划】水母算法栅格地图机器人路径规划【含Matlab源码 2830期】

⛄一、水母算法及栅格地图简介

1 水母算法
人工水母搜索算法（artificial Jellyfish Search (JS) optimizer）是于2020年提出的一种基于新型优化算法。具有寻优能力强，收敛速度快等特点。
1.1 算法原理
人工水母搜索算法模拟水母的搜寻行为，涉及到它们跟随洋流，它们在水母群中的运动(主动运动和被动运动)，这些运动之间切换的时间控制机制，以及它们汇聚成水母簇的过程。算法中，存在以上两种假定：水母要么跟随洋流，要么在群体内部移动，而“时间控制机制”控制着这些移动类型之间的转换。水母在海洋中移动寻找食物。他们更容易被吸引到食物供应量更大的地方

1.1.1 洋流
洋流含有大量的营养物质，所以水母被吸引过来。洋流的方向是由海洋中每只水母向目前位于最佳位置的水母的所有向量的平均值决定的，由公式（1）-（3）所示。

其中β=3,分配系数。

1.1.2 水母群
类型A运动是水母围绕它们自己的位置运动，每个水母的相应更新位置：