本文介绍了黏菌算法及其在栅格地图路径规划中的应用。通过黏菌模型，优化求解机器人从起点到终点的最短路径。文章详细阐述了黏菌算法的数学模型，并展示了在MATLAB中的实现，包括地图建立、障碍物处理和Dijkstra算法的应用。最终，给出了算法的运行结果和相关参考文献。
⛄一、黏菌算法及栅格地图简介
1 黏菌算法
SMA是根据黏菌个体的振荡捕食行为提出的一种智能优化算法，自然界中的黏菌可以根据空气中食物气味的浓度来接近食物，当黏菌静脉接触的食物浓度越高，生物振荡越强，黏菌静脉宽度增大，该区域聚集更多黏菌；当该区域食物浓度低时，黏菌转向探索其他区域。黏菌接近食物的数学模型描述如公式1所示：
式中，t为当前迭代次数，Xb(t)为当前最优个体位置，XA(t)和XB(t)为随机选择两个个体的位置，W为黏菌质量，代表适应度权重，vb和vc为控制参数，其中vb∈[-a,a]，vc从1线性下降到0，r是[0,1]之间的随机数，控制变量p和参数a的数学模型描述如公式2和公式3所示：
式中，i∈1,2,3…,n，S(i)是当前个体适应度值，DF为当前最佳适应度值，tmax为最大迭代次数。权重参数W的数学模型描述如公式4所示：
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