- 运动链=构件+运动副
- 构件：内部无相对运动的独立刚体（6个自由度）
- 运动副：两构件间直接接触形成的可动连接(约束)
- 点、线接触：高副(磨损大)
- 面接触：低副
- 运动副会降低构件的自由度，降低n个自由度则称为n级运动副
- 机构自由度=原动件数目
- 机构有n个构件， n i n_i ni个i级运动副，则总自由度 F = 6 n − ∑ i = 1 5 i n i F=6n-\sum_{i=1}^5{in_i} F=6n−∑i=15ini
- 对平面机构：设 n 1 n_1 n1个高副， n 2 n_2 n2个低副，则 F = 3 n − n 1 − 2 n 2 F=3n-n_1-2n_2 F=3n−n1−2n2
- 计算自由度时应忽略局部自由度(几何上有自由度，但工程上会因摩擦唯一确定)和虚约束(多余、重复的约束)
- 高副低代
- 用低副在某一瞬时代替高副：保持自由度不变，机构的瞬时速度、加速度不变
- 在高副切点处分别取两构件的曲率圆心，作为低副的铰链处
- 物理解释：对 x ( t ) , y ( t ) x(t),y(t) x(t),y(t) 运动轨迹，速度 x ′ ( t ) , y ′ ( t ) x'(t),y'(t) x′(t),y′(t) ，加速度 x ′ ′ ( t ) , y ′ ′ ( t ) x''(t),y''(t) x′′(t),y′′(t) ，切向加速度 ∣ v ( t ) ∣ ′ |v(t)|' ∣v(t)∣′ 表征速度大小变化，法向加速度 ∣ v ∣ 2 ρ \frac{|v|^2}{\rho} ρ∣v∣2 表征速度方向变化（曲率圆二阶近似）
- 自由度为0->杆组
- 杆组条件： 3 n − 2 n 2 − n 1 = 0 3n-2n_2-n_1=0 3n−2n2−n1=0
- 基本杆组
- 2级：2杆3副
- 3级：4杆6副
- 瞬心
- 物理解释：刚体运动=绕瞬轴转动+瞬轴平动，每一时刻必能找到平动速度为0的瞬轴，则为瞬心
- 在机构中，每两个构件通过相对运动确定一个瞬心，瞬心即 两构件速度相等的重合点；
推导：延展构件到全空间 v c 1 ⃗ + w 1 ⃗ × r 1 ⃗ = v c 2 ⃗ + w 2 ⃗ × r 2 ⃗ r 2 ⃗ − r 1 ⃗ = r 21 ⃗ \vec{v_{c1}}+\vec{w_1}\times \vec{r_1}=\vec{v_{c2}}+\vec{w_2}\times \vec{r_2} \quad \vec{r_2}-\vec{r_1}=\vec{r_{21}} vc1+w1×r1=vc2+w2×r2r2−r1=r21 可唯一确定 r 1 ⃗ \vec{r_1} r1
若选机架为参考构件，所确定的即为绝对瞬心(v=0)，否则为相对瞬心 - 相对瞬心数： C n 2 − ( n − 1 ) C_n^2-(n-1) Cn2−(n−1) 绝对瞬心数：$ n-1 $
- 三心定理：在同一平面运动的三个构件确定的三个瞬心必在同一直线上[证明：以中间构件为参考系]
- 力
- 动力
- 阻力
- 必要阻力[例如切割所需力、加速度惯性力、重力]
- 非必要阻力[例如摩擦力]
- 质量代换法：为便于求惯性力，将构件的质量分布进行再分配，满足
- 质量不变
- 质心位置不变
- 相对于质心的转动惯量不变
- 均匀材质，圆柱轴承与轴在圆周上各点的全反力( f s + F N f_s+F_N fs+FN)必相切于同一圆上[摩擦圆]
- 效率：
η
=
P
输出
P
动
=
F
理想
F
实际
\eta=\frac{P_{输出}}{P_动}=\frac{F_{理想}}{F_{实际}}\quad
η=P动P输出=F实际F理想
F
理想
F_{理想}
F理想是无非必要阻力情况下输出
P
输出
P_{输出}
P输出对应的输入动力
- 串联： η = Π i n η i \eta=\Pi_i^n \eta_i η=Πinηi
- 并联： η = ∑ P i η i ∑ P i \eta=\frac{\sum P_i\eta_i}{\sum P_i} η=∑Pi∑Piηi
- 自锁
- 由于摩擦，输入动力无论多大也无法驱动输出运动
- 单方向性[只能由输入改变输出，不能反过来]
- 自锁条件
- 平动副： β 动力角 ≤ θ 摩擦角 μ = tan θ \beta_{动力角}\le\theta_{摩擦角} \quad \mu=\tan\theta β动力角≤θ摩擦角μ=tanθ
- 转动副： a 偏心力的偏心距 ≤ ρ 摩擦圆半径 ρ = R sin θ a_{偏心力的偏心距}\le\rho_{摩擦圆半径} \quad \rho=R\sin\theta a偏心力的偏心距≤ρ摩擦圆半径ρ=Rsinθ
- 转子平衡
- 刚性转子[转动无形变]转子长度B、直径D
- 静平衡：若
B
D
≤
0.2
\frac{B}{D}\le 0.2
DB≤0.2（轴向尺寸小，质量分布几乎在同一平面上）只考察惯性力的平衡，惯性力矩必为0；静不平衡在静态时即可表现出来
- 静不平衡的消除：在转子平面上添加质量，满足 $ \sum_i m_i\vec{r_i}=0 $[转子中惯性力即离心惯性力]
- 静平衡实验：平衡标志：转子可以静止在任意角度
- 动平衡：若
B
D
>
0.2
\frac{B}{D}> 0.2
DB>0.2（轴向尺寸大，惯性力不在同一平面上，因此有力矩产生）考察惯性力的平衡和惯性力矩平衡
- 动不平衡的消除：在所有转子最两端选取基准平面I II，将所有惯性力分解到两基准平面上，[注意分解前后，惯性力和力矩等价] $ F=F_I+F_{II} \quad F_I l_I=F_{II} l_{II} \quad F_I//F_{II}$
- 静平衡：若
B
D
≤
0.2
\frac{B}{D}\le 0.2
DB≤0.2（轴向尺寸小，质量分布几乎在同一平面上）只考察惯性力的平衡，惯性力矩必为0；静不平衡在静态时即可表现出来
- 挠性转子[转动有形变]
- 刚性转子[转动无形变]转子长度B、直径D
- 机械运动方程：$d(\sum\frac{1}{2}mv2+\sum\frac{1}{2}Jw2)=(\vec{F}\cdot\vec{v}+\vec{M}\cdot\vec{w})dt $ 瞬时动能定理
- 如果两构件的运动方程相同，则称为等效构件
- 稳定运转状态下的周期性波动
- $ W_d=\int M_d d\phi \quad W_r=\int M_r d\phi \quad \Delta E=W_d-W_r=\int (M_d-M_r) d\phi$
- 当 W d > W r W_d>W_r Wd>Wr 动力矩大于阻力矩，称该时刻为盈功[能量增加]；反之称亏功[能量减小]
- 记均值$ w_m=(w_{max}+w_{min})/2 $
- 不均匀系数 $ \delta=(w_{max}-w_{min})/w_m$
- 最大盈亏功
Δ
W
=
J
(
w
m
a
x
2
−
w
m
i
n
2
)
/
2
=
J
w
m
2
δ
\Delta W=J(w_{max}^2-w_{min}^2)/2=Jw_m^2\delta\quad
ΔW=J(wmax2−wmin2)/2=Jwm2δ
在$ \Delta W 不变时，增大 J [ 如使用飞轮 ] 可以减小 不变时，增大J[如使用飞轮]可以减小 不变时，增大J[如使用飞轮]可以减小\delta$ (理解：惯性增大可以减少波动)
- 四杆机构
- 原动杆+连杆+从动杆+机架 [从动杆+原动杆=连架杆]
- 闭式运动链，自由度较小
- 曲柄：能做整周回转运动
- 摇杆：不能整周回转
- 周转副：两构件可以相对做整周回转运动
- 摆转副：不能相对整周回转
- 转动副为周转副的条件：1.最短杆+最长杆 ≤ \le ≤其余两杆（杆长条件） 2.组成周转副的两杆至少一杆为最短杆
- 当满足杆长条件时，若最短杆为连架杆，则组成曲柄摇杆机构，若最短杆为机架，则组成双曲柄机构
- 急回运动：设曲柄摇杆机构，主动件均角速度转动，但从动件往复速度不同，快速前进，慢速返回，$t_1>t_2 \quad v_2>v_1 $ ，用行程速度变化系数反映急回程度，
K
=
v
2
v
1
=
α
1
α
2
=
180
°
+
θ
180
°
−
θ
K=\frac{v_2}{v_1}=\frac{\alpha_1}{\alpha_2}=\frac{180\degree+\theta}{180\degree-\theta}
K=v1v2=α2α1=180°−θ180°+θ
- θ \theta θ 为极位夹角[极位:主动件与连杆共线]
- 传动角：连杆与从动件间的夹角，越大则传力性能越好
- 压力角=90-传动角
- 传动角的最值出现在主动件与机架共线处
- 死点：从动件与连杆共线[$\alpha=0 \quad 传动角为0 $]，此时机构顶死
- 双万向铰链机构：避免了单万向铰链机构的变速缺点，实现了不同方向角速度的耦合约束
- 凸轮
- 盘形凸轮
- 圆柱凸轮
- 基圆：凸轮中以凸轮轮廓最小向径为半径所作的圆
- 推杆
- 尖顶推杆
- 凸轮的 径值-极角 表达式即 推杆的 位置-时间 表达（假设匀角速度）
- 如果推杆与凸轮转轴不共线，则应做内径圆，使得推杆为其切线，切线长为径值
- 凸轮的边缘轮廓的法向与竖直夹角[压力角]不能太大，否则会自锁，需 α < α e \alpha<\alpha_e α<αe
- 滚子推杆(滑动变滚动，磨损小)
- 在工作轮廓线[凸轮轮廓]外侧做相切滚子圆，圆心轨迹即为理论轮廓线
- 对于内凹型轮廓，曲率半径满足：
ρ
圆心
=
ρ
凸轮
−
r
\rho_{圆心}=\rho_{凸轮}-r
ρ圆心=ρ凸轮−r
- 给定 ρ 圆心 \rho_{圆心} ρ圆心设计 ρ 凸轮 \rho_{凸轮} ρ凸轮，不会失真
- 对于外凸型轮廓，
ρ
圆心
=
ρ
凸轮
+
r
\rho_{圆心}=\rho_{凸轮}+r
ρ圆心=ρ凸轮+r
- 当 ρ 圆心 < r \rho_{圆心}<r ρ圆心<r时，会出现失真现象[设计不出]
- 平底推杆
- 尖顶推杆
- 齿轮
- 平行轴-直齿轮or斜齿轮；内啮合or外啮合
- 相交轴[往往垂直]-直齿轮or斜齿轮
- 异面轴（例如蜗轮蜗杆）
- 齿轮啮合基本定律：对齿1、齿2、机架运用三心定理，知齿1、2的瞬心必在转轴1、2连线上，又瞬心必在齿1、2接触点的法线上，两线相交即得瞬心P[节点]，由于每个极角对应一个OP径值，可以环绕一周做出P的轨迹[节线]
- 齿轮传动比 i = w 2 w 1 = O 1 P O 2 P i=\frac{w_2}{w_1}=\frac{O_1P}{O_2P} i=w1w2=O2PO1P 当定传动比时，OP一定，节线为圆[节圆，两齿轮对应节圆分别做纯滚动，接触点无相对速度]
- 已知某一齿轮与传动比，可唯一确定另一共轭齿轮
- 渐开线
- 由基圆生成渐开线，随着极角增大，渐开线的曲率半径增大，渐开线的每一点的法线必与基圆相切
- 渐开线齿轮的传动比等于两基圆半径之比，齿轮接触点的公法线即基圆公切线[啮合线]，故传动比始终恒定，接触点始终沿啮合线运动，正压力方向不变
- 齿轮基本参数
- 齿距=齿槽宽+齿厚，从内往外齿槽宽、齿距增大，齿厚减小
- 法向齿距等于基圆齿距
- 分度圆：表征齿轮特征的圆，半径满足 齿槽宽=齿厚
- 齿顶圆与分度圆间称为齿顶，齿根圆与分度圆间称为齿根，齿高=齿顶高+齿根高
- 从内往外：齿根圆、基圆、分度圆、齿顶圆
- 模数：
m
=
p
/
π
m=p/\pi\quad
m=p/π p为分度圆齿距
- 分度圆直径 d = m n d=mn \quad d=mn n为齿数
- 压力角 α : cos α = r b / r \alpha: \cos{\alpha}=r_b/r \quad α:cosα=rb/r r a r_a ra齿顶圆半径 r b r_b rb齿根圆半径 r r r为分度圆半径
- 顶高系数： h a ∗ = 齿顶高 模数 h_a^*=\frac{齿顶高}{模数} ha∗=模数齿顶高
- 顶隙：一齿轮齿顶圆与另一齿轮齿根圆间的径向距离；顶隙系数： c ∗ = 顶隙 模数 c^*=\frac{顶隙}{模数} c∗=模数顶隙
- 齿条
- 相当于半径无穷大
- 齿廓为直线，因而齿距不变，法线平行，压力角不变
- 内齿轮
- 从大半径到小：齿根圆、分度圆、齿顶圆、基圆
- 渐开线齿轮啮合条件：1.模数相等 2.压力角相等
- 齿轮中心距：
- 顶隙为标准值 {标准中心距=两轮分度圆半径之和}
- 理论侧隙为0[实际齿轮侧隙由制造公差保证]{分度圆与节圆重合，两齿轮在节圆处的齿厚、齿槽宽满足： s 1 = e 1 = s 2 = e 2 s_1=e_1=s_2=e_2 s1=e1=s2=e2}
- 齿轮的连续传动：前一对轮齿未脱离时，后一对轮齿已进入啮合[啮合起点：主动轮齿齿根啮合从动轮齿齿顶] [啮合终点：从动轮齿齿根啮合主动轮齿齿顶]
- 重合度=实际啮合线段/法向齿距[即同一时间内啮合轮齿对数目]
- 齿轮中心距：
- 范成法制造法：以一个既定齿轮作为刀具，另一个待定齿轮为轮坯
- 根切：刀具顶部将轮坯的渐开线齿根切去一部分
- 防止根切，啮合极限点必须在刀具齿顶线之上
- 标准齿轮不发生根切的最小齿数：17
- 根切：刀具顶部将轮坯的渐开线齿根切去一部分
- 斜齿轮 [啮合性能好、重合度大、传动平稳]
- 取法面参数为标准值
- 左（右）旋：沿轴线上升时向左（右）旋转；螺旋角 β \beta β为螺纹与轴所夹角
- 直观理解：假想将直齿轮切成薄片，每个薄片旋转成正比的角度，即斜齿轮（故斜齿轮的啮合时间要更长）
- 斜齿轮 端面参数=法面参数 × cos β \times\cos\beta ×cosβ，制造时是在法面方向进刀
- 斜齿轮啮合条件：1.模数相等 2.压力角相等 3.外啮合[旋度相反]： β 1 = − β 2 \beta_1=-\beta_2 \quad β1=−β2 内啮合[旋度相同]： β 1 = β 2 \beta_1=\beta_2 β1=β2
- 当量齿轮：法面齿形的近似 [对斜齿轮分度圆柱做法向切割，得到椭圆，以椭圆顶部做曲率圆即得]；据此求得的不发生根切的最少齿数更小
- 制造-法面；转动-端面
- 锥齿轮
- 取大端参数为标准参数
- 齿顶圆锥、齿根圆锥、分度圆锥[分度圆锥为平面，则称为冠锥]
- 传动比：$i=\frac{w_1}{w_2}=\frac{d_2}{d_1}=\frac{\sin\delta_2}{\sin\delta_1} \quad $ d为大端直径， δ \delta δ 为锥顶半角
- 蜗轮蜗杆[一般是球面蜗轮-圆柱蜗杆] [传动平稳]
- n头蜗杆 相当于 n齿斜齿轮[单头蜗杆等价于单齿齿轮扭曲而成，旋转一圈移动一齿]
- 蜗杆蜗轮啮合，传动比极大；头数越多，传动比越小，角速度越大
- 当导程角小于摩擦角时，只能由蜗杆驱动蜗轮，反向会自锁
- 齿轮系
- 定轴轮系[齿轮只有定轴转动]
- i = w 1 / w 2 = z 2 / z 1 i=w_1/w_2=z_2/z_1 i=w1/w2=z2/z1
- 周转轮系 [至少一个齿轮的轴线不固定，而是绕着另一轴线回转] [往往分为太阳轮和行星轮]
- 自由度2：差动轮系
- 自由度1：行星轮系
- 若选取转动参考系[往往是行星架]，有 w ′ = w − w H w'=w-w_H w′=w−wH
- 复合轮系
- 定轴轮系[齿轮只有定轴转动]
- 棘轮 [精度差、噪声大] [单向机构]
- 摇杆、棘爪、棘轮、止动爪[配有弹簧压紧]：将摇杆的周期摆动转换为棘轮的单向间歇转动
- 棘轮刚性冲击-速度突变
- 槽轮
- 主动拨盘的连续转动转换为从动槽轮的定向间歇转动
- 槽轮柔性冲击-加速度突变
- 运动系数：周期内槽轮运动时间/主动拨盘周期；设n个圆销、z个槽，则 k = n ( 1 2 − 1 z ) k=n(\frac 12-\frac 1z) k=n(21−z1)
- 螺旋 [扭曲的斜面]
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05-08
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