🐱作者:一只大喵咪1201
🏠专栏:《STM32学习》
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😸描述
Systick定时器,是一个简单的定时器,对于CM3,CM4内核芯片,都有Systick定时器。Systick定时器常用来做延时,或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源,不用浪费一个定时器。
Systic定时器也叫做滴答定时器,是一个24 位的倒计数定时器,计到0 时,将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除,就永不停息,即使在睡眠模式下也能工作。
😸相关寄存器介绍
🐈寄存器CTRL
叫做SysTick控制及状态寄存器,它有四个位起控制和监视作用,分布情况如下图
位0:(使能)ENABLE位。和所有外设一样,在使用之前,都需要将使能位置1,也就是开启Systic定时器,写0则关闭。
位1:TICKINT位。它是和中断相关的位,SysTick定时器被捆绑在NVIC中,用于产生SYSTICK异常(异常号:15)。Systick中断的优先级也可以设置。将这一位置1后,VAL寄存器中的值减到0时就会进入中断。如果写0,VAL寄存器中的值减到0时不会进入中断,会重新开始下一轮的计数。
位2:CLKSOURE位。它是用来选择时钟源的。Systick定时器有俩个时钟源,一个是内部时钟源,它的频率较高,一般和HCLK相同,另一个是外部时钟源,它的频率较低,是HCLK的八分之一。
位16:COUNTFALG位。这是一个状态位,它在计数的过程中是0,当VAL寄存器中的值减为0时,该位就会由硬件自动置1,并且该位只能读,不能写。
🐈寄存器LOAD
叫做SysTick重装载数值寄存器,它是一个24位的寄存器,分布如下图
这24位是从0到23的,叫做RELOAD位。它里面放的值就是计时用的初值,VAL寄存器中的值就是从这里取出的,当VAL寄存器中的值减为0后,就会自动从LOAD寄存器中再将这个初值取出放入VAL寄存器中,然后继续做减一处理,一直循环下去,除非将使能位写0。
🐈寄存器VAL
叫做Sysytic当前数值寄存器。它是一个24位的寄存器,分布如下图
这24位也是从0到23的,叫做CURRENT位。它里面放的值就是用来计时减一的初值,当这里的值减1到0后,就会自动从LOAD寄存器中再取过来一个初值,继续做减1操作,如此循环,除非将使能位写0。而且VAL寄存器中的值是可以修改的,在计时过程中如果想修改计时时间,则将要计时的初值先放入LOAD寄存器中,再对VAL寄存器写1,则VAL寄存器就会清0,然后从LOAD寄存器中取初值进行新的计时。
🐈寄存器CALIB
叫做SysTick校准数值寄存器。它的分布如下图
这个寄存器很少使用到,等用到的时候本喵再作详细介绍。
😸与Systick有关的库函数
同样的,STM官方对Systick的使用也提供了库函数,让我们在使用的时候更加方便,不用挨个配置相关的寄存器。
🐈时钟源选择库函数
在STM官方提供的库函数里的misc.c源文件中定义了时钟源选择库函数。
代码如下:
#define SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 ((uint32_t)0xFFFFFFFB)
#define SysTick_CLKSource_HCLK ((uint32_t)0x00000004)
#define IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SOURCE) (((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK) || \
((SOURCE) == SysTick_CLKSource_HCLK_Div8))
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));
if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
{
SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
}
else
{
SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
}
}
通过宏定义以及合法性的判断,我们可以看到,该函数的形参内容只能是SysTick_CLKSource_HCLK_Div8外部时钟,或SysTick_CLKSource_HCLK
内部时钟。
🐶
当形参是内部时钟,就将CTRL寄存器中的时钟源选择位(CLKSOURE)置为1,这是通过寄存器地址名的映射实现的,可以看前面相应文章中的映射规则。
🐶
当形参是外部时钟,就将CTRL寄存器中的时钟源选择位(CLKSOURE)清0,这是通过寄存器地址名的映射实现的,可以看前面相应文章中的映射规则。
如此一来,时钟源的选择就搞定了。
🐈计数初值配置函数
STM官方提供了计数初值配置函数,我们只需要计算出需要计数几个Systick的时钟周期即可,至于LOAD寄存器以及VAL寄存器中的值就不用我们计算好再放进去了。
代码如下:
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Pos 0
#define SysTick_LOAD_RELOAD_Msk (0xFFFFFFul << SysTick_LOAD_RELOAD_Pos)
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos 2
#define SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk (1ul << SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Pos)
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Pos 1
#define SysTick_CTRL_TICKINT_Msk (1ul << SysTick_CTRL_TICKINT_Pos)
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Pos 0
#define SysTick_CTRL_ENABLE_Msk (1ul << SysTick_CTRL_ENABLE_Pos)
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* Reload value impossible */
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* set reload register */
NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |
SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0); /* Function successful */
}
首先判断一下在这个Systick时钟周期次数下,计数的初值会不会超出VAL寄存器24位值的大小,如果超了,就返回1。
🐰
如果没有超出最大值,就给LOAD寄存器的RELOAD位赋计时初值,至于赋值的具体内容,后面讲延时函数时说明。
🐰
赋值完计时初值后,将VAL寄存器中的值清0,直接从LOAD寄存器中取计时初值,尽量避免计时误差。
🐰
接下来就是选择时钟源,设置是否中断,以及使能Systick定时器。
这里的时钟源选择和上面的时钟源选择函数所进行的功能是一样的,只需要用一个就可以,当然重复配置也每问题,但是要配置的一样才行。
😸延时函数
开篇就提到,Systick定时经常用来作延时使用,它本来的目的就是为了节省资源,节省定时器资源,所以我们在使用它定时的时候也要节省中断资源,采用部通过中断的方式来进行定时。
本喵就来讲解一下大家使用比较多的由正点原子写的延时函数。
代码如下:
void delay_init()
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟 HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //为系统时钟的1/8
fac_ms=(u16)fac_us*1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
}
首先在程序中通过时钟源选择函数选择了外部时钟,对于STMF103ZET6芯片而言,此时的Systick时钟频率是HCLK时钟频率的八分之一,也就是72MHZ/8=9MHZ。
这里延时初始化的主要作用就是计算俩个因子fac_us和fac_ms。
1️⃣fac_us:
这因子是一个值,它的意义是时间是1微秒,会有几个Systick时钟周期。SystemCoreClock的值是系统时钟频率,也就是72MHZ。
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除以8000000可以看作是俩步,先除以8进行八分之一分频,得到的是9MHZ频率,再除以1000000得到的就是1微秒内Systick时钟周期的个数。
2️⃣fac_ms:
这因子也是一个值,它的意义是时间是1毫秒,会有几个Systick时钟周期。因为us与ms的进率是1000,所以fac_ms的值就是在fac_us的值的基础上乘1000。
如此一来,我们将Systick定时器初始化好了,其实就是计算好了俩个因子。
接下来我看看如何使用它。
🐈微秒级别的定时程序
代码如下:
oid delay_us(u32 nus)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
将初始化时计算出来的因子与需要延时的时间相乘,得到就是节拍数,也就是计时时间是多少个Systick时钟周期。
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然后将这个值放在LOAD寄存器中的RELOAD位中当作计时初值。
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再将VAL寄存器中的值清0,让它直接从LOAD寄存器中取计时初值,以减少定时误差。
🐼
然后将CRTL中的ENABLE位使能,也就是打开定时器
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接下便进入了循环。不停地读取CTRL寄存器中的值,就是为了看位16也就是COUNTFLAG的状态,如果它0,说明没有计时结束,则继续循环,如果它是1,说明定时结束了。
🐼
最后关闭计数器,就是将使能位清0,并且将VAL寄存器中的值清0。
以上便是微秒级别的延时程序,接下来我们看看毫秒级别的延时程序
🐈毫秒级别的定时程序
代码如下:
void delay_ms(u16 nms)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
SysTick->VAL =0x00; //清空计数器
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ; //开始倒数
do
{
temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
}
可以看到,它的过程是和微秒级别的延时程序一样的,只是使用的因子不同,这里使用的是fac_ms,而这个值在初始化函数中就已经计算过了。
以上便是延时函数的整个内容,但是这个延时是有时间大小限定的,不能说想延时多久就延时多久,接下来本喵带大家看一下它的延时范围是多少。
🐈延时范围
拿本喵使用的STM32F103ZET6芯片为例,它的系统时钟是72MHZ的。Systick定时器的时钟源选择外部时钟后是9MHZ的。
9000000除以1000000得到的结果是9,所以fac_us的值就是9,也就是1微秒内有9个Systick时钟。
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而fac_ms的值是9000,也就是1毫秒内有9000个Systick时钟。
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而VAL寄存器已经LOAD寄存器都是24的,它的最大值是
111111111111111111111111,转化乘十进制后是16777215。
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对于微秒级别的定时,最大定时时长是
16777215/9=1864135微秒,也就是1864.135毫秒。
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当使用是毫秒级别的定时时,最大的定时时长只能取整数个毫秒,也就是1864毫秒。
这就是Systick定时器循环一次所能达到的最大定时时长。当然也可以通过循环嵌套来实现更长时间的定时。
😸总结
定时或者延时是我们在使用STM32中经常用的功能,而Systick定时器就可以解决我们大多数的定时情况,而且使用简单,占用资源也少。总的来说,Systick定时器的使用步骤就是,选择时钟源,计算计数初值,放入LOAD定时器中,然后启动定时器,再监视是否完成定时。
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