【智能车心得3】19届智能车竞赛独轮组·原理篇

Yair

已于 2025-02-23 23:49:23 修改

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文章标签：经验分享 c语言嵌入式硬件

于 2024-10-05 19:19:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63742751/article/details/142717615

版权

1 开发平台

主控芯片：英飞凌TC264或TC377(我是用逐飞主板的)

编程平台：Aurix Development Studio(简称ADS)，或者Hightec(需要在乾勤科技那里获取可set active的例程)

烧录工具：ADS的集成烧录工具或者Infineon Memtool (它也可擦除所有残留)

上位机：Vofa+上位机、匿名上位机、串口助手sscom、逐飞助手等。

新朋友如果想快速上手这些基础工具，只需要好好阅读逐飞或者龙邱提供的说明文档pdf，然后拿着芯片、主板、下载器，跑几个例程就知道怎样使用了。毕竟嵌入式开发的基础也是学会调用库函数。值得注意的是，ADS有一些常见的报错项，有些在百度上也可以搜到，比如target pattern contains no ‘%‘，stop。详情可以查阅逐飞科技或者龙邱科技整理的《ADS软件常见报错汇总》。当时就是因为ADS软件一直编译不了，导致我中间有一个月的时间没法正常开发...最后还让技术人员帮我远程诊断了一下。

一般该芯片的使用范式都是：CPU0负责初始化，CPU1负责视觉或定位信息，中断负责读取传感器和输出PWM。具体如何分配资源因人而异，但是注意CPU0是弱核，性能略差，CPU1和CPU2才是强核。

至于上位机，CSDN或者百度上有大量教程。上位机的基本作用也需要知道，一个是显示参数及其波形，还有一个是进行无线调参(尤其是PID参数)。

附上一个无线调参的学习链接(需要自备无线接收模块)：

【＜PID调参＞VOFA+实现实时PID调参 (附源码)】

＜PID调参＞VOFA+实现实时PID调参 (附源码)-CSDN博客

2 整车速览

无RTK的全貌

有RTK的全貌

最重要的传感器(保护好，别接反线)：

①陀螺仪②编码器③摄像头④GPS/RTK

几个安装的细节点：

（1）取消了飞轮保护罩，防止飞轮卡壳；加装了胶布，防止割手。

（2）车头前方增加挡板(3D打印)，用于碰撞目标板。

（3）自制了RTK支架，和电池仓配适，压低重心。

（4）MPU6050陀螺仪放在了摄像头支架上，显得中心对称些(放其他地方调出来的直立效果有点一般)。

（5）灯驱或者其他模块的VCC和GND线一定不能接反，不然会烧！

不同车友的机械结构或者硬件方案不同，要多摸索，找到最适合自己的。当然照抄逐飞或龙邱的也可以。

3 平衡原理

首先摆出一些参考资料供大家查阅：

逐飞的：

18届独轮解析：独轮组之逐飞演示车模浅析

19届独轮解析：独轮组之逐飞演示车模浅析

19届独轮组准备流程及思路介绍：第十九届独轮组准备流程及思路介绍-逐飞科技

龙邱的：

18届独轮【基础原理】：十八届智能车竞赛独轮组——基础原理篇

18届独轮【资源分享】：十八届智能车竞赛独轮组---资源分享

18届独轮【总结开源】：十八届智能车竞赛独轮组——总结开源篇

19届独轮方案：十九届智能车竞赛-独轮组室外方案分享

推文中也有许多注意事项需要认真考虑，比如安装位置或者松紧。

此外，我们需要了解一些机器人学和计算机控制的先导知识：

【姿态角讲解】

机器人行业中我们常说的roll、yaw、pitch是什么？ - anobscureretreat - 博客园 (cnblogs.com)

【位置式PID与增量式PID区别浅析】

位置式PID与增量式PID区别浅析_增量式和位置式pid的优缺点-CSDN博客

【智能车培训—并级串级pid】

智能车培训—并级串级pid_哔哩哔哩_bilibili

下文的概念中，动量轮等价于飞轮，受无刷电机控制；行进轮等价于底轮，受直流电机控制。

独轮车的平衡原理可以化用倒立摆模型对其平衡控制系统进行建模，相较于单车，独轮车的平衡控制可以看作是两个倒立摆模型(图片源自逐飞)。

（Pitch俯仰角方向）

（Roll横滚角方向）

暂时先不考虑用于指导转向的Yaw（偏航角）方向。

如左上图所示，如果车模在Pitch（俯仰角）方向右侧倾倒，电机需要带动底轮顺时针转动，从而产生回复力(上方大箭头所示)使得车身保持直立。同理可分析车身在Pitch方向左侧倾倒。

如右上图所示，如果车模在Roll（横滚角）方向右侧倾倒，电机需要带动飞轮顺时针加速旋转，从而产生逆时针的回复力(上方大箭头所示)使得车模保持直立。同理可分析车身在Roll方向左侧倾倒。

在我刚入门独轮车时，想要建立一个函数关系，即车身倾斜多少度，就给电机多大的PWM来保持平衡。但是后来发现，自己的理论功底确实有点匮乏，我不太会运用理论力学的知识来对独轮进行受力分析。也没有具体的实验参数来对独轮车进行动力学建模。因此也就放弃了建立精密控制函数的想法。最终只运用了普通的PID控制。

当然后来和车友交流时发现，除了串并级PID，其实也是可以采用多种控制思路的，比如模糊控制(Fuzzy Control)、线性二次型调节器(LQR)控制、LADRC线性自抗扰控制等。大家可以多多摸索！

那么具体该如何控制电机输出的转矩大小呢？这里采用串级（位置式）PID的方法来实现控制。

首先要解释几种叫法，免得新朋友入门时容易产生误会：

内环中间环外环：指的是串级的三个环。

直立环和速度环：串级的内环和中间环指的是直立环，外环指的是速度环(因为用了编码器)。

平衡环和转向环：平衡环一般指的是Pitch和Roll方向上的平衡控制，转向环一般指的是Yaw方向上的转向控制。

（1）原地平衡：

对于Pitch方向

即底轮（行进轮）的前进方向。采用三级的串级：速度环（外环）、角度环（中间环）、角速度环（内环），各环的名称来源于对应的反馈量，即分别为编码器采集到的速度、陀螺仪解算出的倾斜角度、陀螺仪感受到的倾斜角速度。反馈极性分别为外环用正反馈、中间环用负反馈、内环用负反馈。原因是，我们希望中间环的角度变化和内环的角速度变化几乎被扼制为0，所以是负反馈，而底轮一旦移动，我们希望它的速度越来越快以及时跟上倾倒趋势，所以是正反馈，跟上之后才慢下来。调试PID参数时，极性的正负可由手感来判定。有时候编码器或电机接线接反，参数极性可能就会改变。

主控芯片需要获取编码器和陀螺仪的传感数值，进行相应的解算换算，之后根据指示信息来控制直流电机的PWM，进而控制输出转矩。

控制框架如图所示，原地平衡时给定速度为0，即最外环输入为0。当车模有倾倒的趋势时，陀螺仪最先感受到倾斜角速度，于是内环进行PID运算；当开始产生倾斜角时，中间环也开始进行PID运算，此时电机已开始工作带动底轮行进一小段以维持车身平衡，根据车轮的转速，又传到最外环进行PID运算，直到满足速度为0的约束。由此可见，三个环的工作时序不同，可以每隔一段时间采取一次控制，即可以用2ms、10ms、20ms的时序来从内到外工作（设置个定时器）。

对于Roll方向

即动量轮（飞轮）的旋转方向。也采用三级的串级：速度环（外环）、角度环（中间环）、角速度环（内环）。反馈极性分别为外环用正反馈、中间环用负反馈、角速度环用负反馈。原因是，我们希望中间环的角度变化和内环的角速度变化几乎被扼制为0，所以是负反馈，而飞轮一旦转动，我们希望它的速度越来越快以让车身及时跟上倾倒趋势，所以是正反馈，跟上之后才慢下来。调试PID参数时，极性的正负可由手感来判定。有时候电机接线接反或者陀螺仪换了个方向，参数极性可能就会改变。

主控芯片需要采集无刷电机集成编码器的值和陀螺仪信息，进行相应的解算换算，之后根据指示信息来控制无刷电机的PWM，进而控制输出转矩，决定动量轮的旋转速度。

控制框架如图所示，飞轮的目标转速总是为0的，我们希望原地平衡且不转向时，飞轮能尽可能保持静止。当车模有倾倒的趋势时，陀螺仪最先感受到倾斜角速度，于是内环进行PID运算，输出PWM使得无刷电机工作，当开始产生倾斜角时，中间环也开始进行PID运算，此时飞轮已经旋转，由于最外环正反馈的作用，使得飞轮越转越快，从而尽快让车体恢复平衡，并在平衡之后使得飞轮转速降低接近为0。三个环的工作时序同样可以用2ms、10ms、20ms来从内到外工作。

当Pitch方向和Roll方向都能保持平衡后，独轮车就实现了直立。它可以在原地前后10cm的范围内来回移动，不会跑远。具体实现可参考如下代码(放在CPU中断里执行)：

 void Balance(void)
{
   VelocityTime_ms += SystemData.interrupt_time;  //计时器启用
   AngleTime_ms += SystemData.interrupt_time;

   //外环
   if(VelocityTime_ms==SystemData.velocity_time)  
   {
       VelocityTime_ms=0;
        //获取编码器值
       Get_Encoder();
  
       Pitch_v = PID_Calculate(&Balance_Pitch.v, SystemData.velocity_set-(float)SystemData.Encoder_C, 1); //此处先忽略速度设定
       Roll_v = PID_Calculate(&Balance_Roll.v, (float)(SystemData.Encoder_A-SystemData.Encoder_B), 1);
 
   }

   //中间环
   if(AngleTime_ms==SystemData.angle_time)    
   {
       AngleTime_ms=0;

       Pitch_a = PID_Calculate(&Balance_Pitch.a, Pitch_v-(posture.data.pitch-SystemData.Pitch_Zero), 0);
       Roll_a = PID_Calculate(&Balance_Roll.a, Roll_v-(posture.data.roll-SystemData.Roll_Zero-Bend_Alpha), 0);//这里涉及压弯角和机械零点的概念
       
   }

   //内环
   Pitch_w = PID_Calculate(&Balance_Pitch.w, Pitch_a-((float)posture.data.gyro_origin.y),0);
   Roll_w = PID_Calculate(&Balance_Roll.w, Roll_a-((float)posture.data.gyro_origin.x), 0);

   //输出PWM
   SystemData.Motor_A = (int)(Roll_w+Yaw_w);//转向部分先忽略
   SystemData.Motor_B =-(int)(Roll_w-Yaw_w);
   SystemData.Motor_C = (int)(Pitch_w); 
   Motor_Out(SystemData.Motor_A, SystemData.Motor_B, SystemData.Motor_C);

   //可增加倾倒保护,当倾斜程度太大时，如倒地，清空PWM并将相关数据重置
}

（2）按给定速度行驶：

只需要在Pitch的串级PID外环输入预期给定速度即可。直流电机会追随给定的速度来工作，并由编码器检测来确定速度是否跟上。

（3）转弯：

独轮车的转向是依靠两个无刷电机控制动量轮的反向旋转达到的，是通过前后动量轮的差加速运动，对偏航角方向提供转向力，从而达到独轮车的转向。如图所示，两个动量轮都往顺时针旋转，会带动车身往右转(图片源自逐飞)。

控制时，只需要在两个飞轮的PWM输出部分±转向PWM即可。

SystemData.Motor_A = (int)(Roll_w+Yaw_w);
SystemData.Motor_B =-(int)(Roll_w-Yaw_w);

这里引入一个概念，转向饱和：控制飞轮的无刷电机，所输出的PWM一般有个限幅。当大于这个幅度时就不再产生更高的输出，由于输出不再变化，此时也就失去了控制作用，除非退饱和。当转向程度很大，或者连续转向时，会让输出的PWM比较接近限幅值，于是发生转向饱和，使得车身既无法完成转向，又失去平衡而倒地。

那么，一般这个转向PID的输入偏差来自于室外定位或者室内惯导的计算值，即转向角度。这是转向环的中间环，即角度环。

//纯RTK，没找到目标板的时候用RTK自己的转向参数
if(SystemData.Controller == RTK)
       {{Yaw_a = PID_Calculate(&RTK_DT.PID,  RTK_DT.expect_yaw.theta, 0);} }

//纯惯导，没找到目标板的时候用专属的惯导参数
if(SystemData.Controller == Navigation)//调用转向优化函数，将角度进行切片,但显示的是实际的角度偏差
        {Yaw_a = PID_Calculate(&NavigationDT.PID, NavigationDT.turn_angle, 0);} 

//RTK或惯导，且找到目标板的时候，可以用视觉偏差加以修正
if(SystemData.Controller == Navigation_Camera || SystemData.Controller == RTK_Camera)
       {Yaw_a = PID_Calculate(&Balance_Yaw.a, (float)SystemData.Visual_Offset, 0);}

但在实际操作中，由于独轮车车模自身存在一些偏差，如：行进轮左右面接触不均匀、传动轴位置不正、传动皮带松动等。最终会导致在没有加入转向控制时，独轮车会向一个方向自然而然走歪。所以这时，需要加入角速度环，即转向环的内环，提供一个阻尼力来阻止独轮车因自身机械结构而产生的偏转。

Yaw_w = PID_Calculate(&Balance_Yaw.w, Yaw_a-((float)posture.data.gyro_origin.z), 0);

将上述两环，即角度环和角速度环，进行串联，即可达到较好的转向效果。有时候可以引入转向外环(负反馈)，能一定程度上减弱转向饱和。

（4）压弯(动态零点)：

车身在转弯过程中，由于独轮车是靠动量轮的差加速度进行的，长时间循迹会造成动量轮转速加至极限，达到饱和，最终不能控制平衡和转向。除了增加转向环的负反馈差速度环(外环)可以缓解之外，还有个合适的办法是压弯，也称之为动态机械零点。

在这里，压弯并不是为了减少路程而跑的更快，而是用于减缓飞轮PID的饱和。通过压弯让离心力与重力分量相抵消，可以更自然地保持姿态平衡，从而使得飞轮可以更低负担地实现转向（以下推导引自逐飞科技）。

首先建立离心力等于重力在横滚角方向的分力的数学表达式得:

sin(θ) × mg + m×v²/r = 0

等式中的θ为我们需要压弯的角度，v是当前移动速度，但是需要压弯角度我们并不能非常直接的计算出来，我们只能通过传感器得到小车需要转向的角度α，因此增加一个转向pid计算，令:θ=α× K2。并且根据路径的分析可以得知，小车倾斜越多，绕圈的半径越小，因此以上公式中的半径r和压弯角θ可以视为固定的比例关系，记作r=θ×K1，

因此我们得到了最终的压弯公式:

sin(α× K2) ×g + v²/ (α×K2 ×K1) = 0

将其增加到横滚角的角度环影响机械零点即可，得：

Machine_zero = Machine_zero + sin(α× K2) ×g + v²/ (α×K2×K1)

我们可以尝试简化一些，其中sin(α×K2)×g可以看作是转角α与一堆比例运算的结果，v²/(a×K2×K1)可以看作是速度v与转角α一堆比例运算的结果，那么如果将这些运算直接看作一个系数，就可以得出一个极简的计算公式:

Machine_zero = Machine_zero +α×K2 + v²×α×K1

在直行时，K1和K2以0来处理即可；进入转弯状态时，将它设置为调出来的合适的参数，就可以比较好地实现压弯。这样的动态机械零点，就是为了解决转向饱和而产生的。

我的代码如下，只随意用了一个压弯参数SystemData.Bend_K，将求出来的压弯角放在平衡代码的中间环部分即可：

float Bend_Alpha=0;   //压弯角度

void Bend_Handle(void)  //转向压弯角的计算处理
{
   float turn_angle=0;

   if(SystemData.Turn_Flag)//切点才压弯
   {
       if(SystemData.Controller == RTK)          turn_angle = RTK_DT.expect_yaw.theta; 
       if(SystemData.Controller == Navigation)   turn_angle = NavigationDT.turn_angle; 
       Bend_Alpha =  (SystemData.Run_Speed*SystemData.Run_Speed) * turn_angle * SystemData.Bend_K;  //可调压弯参数，注意极性的正负和数量级
   }

   else Bend_Alpha = 0;
}

有时候动态机械零点的思想可以用于Pitch方向上，促进变速、撞击板子和过凸起。

以上全部就是平衡部分所依赖的原理。

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