Dobot magician机械臂抓取实战---ROS环境的配置

一、ROS的安装

ubuntu下载（ 版本选择： 20.04）

Ubuntu20.04      （Ubuntu18.04）

  下载速度慢看这个--》  ubuntu下载

虚拟机安装：

1.  下载链接(官网链接已更新为17，建议用如下16版本，网盘链接如下：)

1.  激活
2.  问题及解决方法
   1.  官网打不开
      1.  解决方法：阿里云盘 VMware下载（16）
      2.  解决方法：百度网盘  VM下载（16）

在虚拟机中安装ubuntu：

1.  安装步骤
   1.  B站视频链接最新ubuntu 20安装 ，我遇到的坑你可以跳过了_哔哩哔哩_bilibili
   2.  ROS及Ubuntu安装视频 (实验室定制版)  阿里云盘分享
   3.  窗口太小

ubantu默认屏幕分辨率为”800x600”，这就导致有些按钮点不到，

解决方案是同时按下“ALT+F7”，松开后拖动鼠标就可以移动窗口了

1.  设置中文
   1.  将 ubuntu 20_04 设置成中文界面_哔哩哔哩_bilibili
2.  设置中文输入法
   1.  【方案记录】解决Ubuntu无法使用中文输入法（系统安装阶段选择了English） - 哔哩哔哩一、问题描述安装Ubuntu20.04 Lts时，在选择语言阶段选择了English，导致进入系统之后无法使用中文输入法，在设置中将语言切换成中文还是不能输入中文（PS：能否使用中文输入法与系统语言是否为中文其实没多大关系）二、解决方案原理很简单，就是给系统安装一个输入法（不确定搜狗输入法是否可以在20.04上使用，没有测试）安装输入法终端分别输入：sudo apt-get install ibus-libpinyin 和 sudo apt install ibus-clutter安装输入法2.https://www.bilibili.com/read/cv7921060/
3.  问题及解决方法
   1.  E:无法获得锁/va.....

[解决] ubuntu E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: 资源暂时不可用)_DeepTechnology的博客-CSDN博客今天使用apt-get update 出现E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: 资源暂时不可用)E: 无法对目录 /var/lib/apt/lists/ 加锁第一次发现，不明原因。问度娘在网上搜索到的解决方案──“将/var/lib/apt/list/lock删除掉即可”──其实是一种极端的情况，也就是在上次更新没有正常关闭的情况下使用。在大部分...https://blog.csdn.net/xianrenmodel/article/details/81016193

1. 1.  终端中文乱码

https://www.cnblogs.com/stu-jyj3621/p/12815080.htmlhttps://www.cnblogs.com/stu-jyj3621/p/12815080.html

1. 1.  VMware虚拟机开机卡死黑屏，进不了系统解决办法

VMware虚拟机开机卡死黑屏，进不了系统解决办法_vmos黑屏怎么解决_!angway的博客-CSDN博客Vmware虚拟机Linux、Ubuntu、CentOS、windowns开机启动卡死黑屏，想重置虚拟机又没有拍摄快照？重新装一次虚拟机？别着急，这里有个方法可以试一试VMware 15.5.0 build-14665864 物理机操作系统版本Windows 10, 64-bit (Build 18363) 10.0.183631、为什么会出现这种原因非正常关闭虚拟机，一般是直接关闭...https://blog.csdn.net/qq_41548460/article/details/105003631

剪贴板无法共享（不能复制到虚拟机）

（最简单）安装vmware-tools实现复制粘贴和文件复制粘贴_vmware复制粘贴文本_TC1398的博客-CSDN博客现在已经推出开源的open-vm-tools工具了，无需手动从安装包安装vmware-tools。https://blog.csdn.net/m0_61102347/article/details/126638396

安装ROS：

1.  安装步骤
   1. 1 参考roswiki
      1.  ☞链接
   2. 1 参考视频文档
      1.  ☞链接1 ☞
   3. 1 鱼香ROS 一键安装

很推荐：ROS一键安装（一键安装又快又狠）

 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1.  问题及解决方法
   1. 1 rosdep初始化失败
      1.  解决方法：链接
2.  虚拟机使用出现的问题及解决方法
   1. 1 建议：虚拟机配置完成后（系统语言设置为中文，可以中文输入）建议保存一次初始快照，用于出问题时恢复到完好状态
3.  快照及备份

二、安装Anaconda

Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

首先在上面清华源找到对应的版本并下载。

 然后找到文件位置并打开终端进行安装：bash + 文件名

 然后一直按回车键，直到出现yes or no的选项，选yes

 

 一直选择yes，安装完之后重新打开终端会出现（bash）

三、安装pytorch环境

conda create -n pytorch python=3.8 
conda install pytorch torchvision cpuonly -c pytorch

 

 测试pytorch环境

conda activate pytorch  进入虚拟环境
conda decative 退出虚拟环境

进入pytorch环境后
python
import torch

 如果安装的跟上图一样，那就证明安装成功。如果不一样，重复执行上面安装命令。