一文读懂TOF深度相机与激光雷达的区别

谈到TOF(Time of Flight)深度相机，很多人会问深度相机是不是激光雷达？两者之间是什么关系？两个概念相互纠缠还是各自为战？一谈到这个话题，就会涉及到大量的内容如概念，工艺，技术原理，应用场景等等，本文先从概念、原理和分类三个角度将TOF深度相机与激光雷达的区别讲清楚。

第一章 激光雷达

01 激光雷达的概念和原理

激光雷达也称为光学雷达，英文缩写有几种不同的形式：

-Laser Radar

-LADAR

-LIDAR(Light Detection and Ranging)

原理与雷达相同，只是发射波的形式是激光，即通过发射激光来测量周围事物的距离。

02 激光雷达的分类

根据扫描方式的不同，激光雷达可以分为机械式、半固态式、固态式，我们最常接触和提到的激光雷达往往都是机械扫描式。

在向大家介绍深度相机时，常有人问，你们的TOF深度相机是多少线激光？所谓的线指的是激光线束，发射的激光线束越多，感知的区域和细节就越多，图像会越准确、清晰；而其实深度相机是不存在线束概念的，在下文讲述深度相机的时候会详细讲解。

03 3D激光雷达与TOF雷达

在激光雷达的测距方式中，有飞行时间(TOF)测距法和三角测距法。此处提到的TOF测距原理，即时间飞行测距法，与我们下述的TOF深度相机的概念并不是一回事，应该说，