激光雷达分类、工作原理与发展介绍

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一、激光雷达介绍

• 定义：激光雷达是一种用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动探测设备。
• 工作原理：通过测算激光发射信号与激光回波信号的往返时间，从而计算出目标的距离。
• 常见结构：由激光器、接收器、信号处理单元、旋转机构等四大核心部件组成。
  

图1 激光雷达结构示意图

1. 激光器：是激光雷达中的激光发射机构。
2. 接收器：激光器发射的激光照射到障碍物以后，通过障碍物的反射，反射光线会经由镜头组汇聚到接收器上。
3. 信号处理单元：负责控制激光器的发射，以及接收器收到的信号的处理，并根据这些信息计算出目标物体的距离信息。
4. 旋转机构：旋转机构负责将上述核心部件以稳定的转速旋转起来，从而实现对所在平面的扫描，并产生实时的3维图。

激光雷达有很多种不同的分类方法：

• 按照探测方法可分为：TOF飞行时间法、相干探测方法。
• 按照扫描方式可分为：机械式、混合固态、固态激光雷达。
• 根据线束划分可分为&#