freertos_port

宇353

于 2024-11-07 16:34:18 发布

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文章标签： c++ 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_64299352/article/details/143599443

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如何移植freertos到一块riscv 板子上。

移植FreeRTOS到RISC-V板子的指南

在这篇博客中，我们将深入探讨如何将FreeRTOS移植到RISC-V开发板上，帮助你了解整个过程的每个步骤及其挑战。

1. 前期准备

首先，需要准备开发环境，包括GCC交叉编译工具链（RISC-V GNU工具链）、RISC-V架构的开发板或者仿真器（如QEMU）以及FreeRTOS源码。你还需要准备一份开发板的手册，以便了解硬件的具体细节，包括内存映射、中断控制器和引导设置等。博主使用的是玄铁cdk，cklink，debugserver。

2. 理解FreeRTOS移植层

FreeRTOS的移植主要集中在其硬件抽象层（HAL）和启动代码部分。你需要理解port.c和portASM.S文件的内容。port.c负责实现与硬件相关的功能，例如上下文切换、任务调度等，而portASM.S则用于处理汇编级别的上下文切换代码。如果你的板子没有适配freertos（很少出现这种情况），很遗憾，你需要自己实现port.c与portASM.c。

port.c文件

这个文件中包含与任务调度和上下文切换相关的代码，尤其是FreeRTOS任务切换所需的C语言逻辑。
需要在
```
port.c
```
中实现的功能包括：
- 上下文切换函数：例如vPortYield()，用于手动切换任务。（这个vPortYield，尤其重要，它是在比如任务切换中进行cpu使用权的转移)
- 节拍计时器设置：确保定时器中断能够用于系统节拍。(保证你的一秒是一秒)

通常可以找到FreeRTOS的port.c模板代码，你可以基于此进行修改，以适配你所使用的特定RISC-V芯片。

2. `portASM.S`文件

portASM.S中主要是汇编代码，用于上下文保存和恢复。这对于实现任务切换至关重要，因为RISC-V有自己独特的寄存器集合和指令集。
主要需要实现的功能包括：
- 上下文保存：保存当前任务的所有寄存器（包括x0到x31，以及状态寄存器等）。
- 上下文恢复：从新任务的栈中恢复这些寄存器，以切换到该任务执行。
- 中断入口：确保硬件中断能跳转到正确的处理例程，并正确保存/恢复状态。
  
  通常情况下，port.c与portASM.S的内容功能都差不多，只需要依据你板子实现相应的相似的功能即可。

3. 配置startup代码

startup.S文件是系统启动的关键，涉及到堆栈的初始化和中断向量表的设置。确保正确地配置了MTVEC（机器模式中断向量寄存器），将其指向你编写的中断服务例程的入口地址。所有的中断源，包括软中断和时钟中断，都需要在这里配置以便正确触发。一定要设置好MTVEC，否则比如在Task切换的时候，会因为找不到中断处理地址找不到你的软中断函数，（除了你自己自定义的中断处理函数，这可能会让你十分疑惑）。

4. 中断和任务切换

FreeRTOS通过定时器中断（通常是SysTick）来实现任务调度。在RISC-V中，你需要使用机器定时器（MTIME）或平台特有的定时器。确保在mie寄存器中使能了对应的中断源，并且在mstatus寄存器中使能全局中断。使用csrs mstatus, (1 << 3)来设置全局中断使能位。

5. 修改freertosConfig.c

在将FreeRTOS移植到RISC-V的过程中，FreeRTOSConfig.h文件是非常重要的配置文件，用于定制化RTOS的行为。根据你的开发板和目标应用场景，你可能需要对FreeRTOSConfig.h进行一些定制化修改，以下是一些关键的配置选项：

1. `configCPU_CLOCK_HZ`

配置CPU频率：设置CPU的频率，这样RTOS可以根据系统时钟进行准确的计时和任务调度。

例如：

#define configCPU_CLOCK_HZ (80000000UL)  // 设置为你的RISC-V板子的频率

2. `configTICK_RATE_HZ`

配置系统节拍频率：设置RTOS节拍频率，通常为1000Hz（1ms的时间片），但也可以根据应用需要进行调整。
```
#define configTICK_RATE_HZ (1000)  // 每秒钟1000次节拍中断
```

3. `configMAX_PRIORITIES`

最大任务优先级：设定系统中可用的最大任务优先级，以适应你的应用程序中的任务调度复杂性。
```
#define configMAX_PRIORITIES (5)  // 任务优先级的数量
```

4. `configMINIMAL_STACK_SIZE` 和 `configTOTAL_HEAP_SIZE`

最小栈大小：设定任务使用的最小栈大小，通常与任务复杂性和函数调用深度相关。

堆大小：设置FreeRTOS分配给任务、队列等动态资源使用的堆大小。

#define configMINIMAL_STACK_SIZE (128)  // 单位：字
#define configTOTAL_HEAP_SIZE (10240)   // 单位：字节

5. `configUSE_PREEMPTION`

抢占式调度：启用或禁用抢占式调度。如果你需要FreeRTOS基于优先级抢占任务，请设置为1。
```
#define configUSE_PREEMPTION 1  // 启用抢占式调度
```

6. `configUSE_TIME_SLICING`

时间片调度：配置是否对同优先级任务进行时间片轮转。如果多个任务具有相同优先级，启用时间片可以确保公平性。
```
#define configUSE_TIME_SLICING 1  // 启用时间片调度
```

7. `configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY` 和 `configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`

中断优先级：设定内核和系统调用的中断优先级。对于RISC-V，需要确保这些优先级与硬件要求匹配，并且符合FreeRTOS对中断优先级的要求。
```
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191  // 中断优先级，较低值表示较高优先级
```

8. `configUSE_MUTEXES` 和 `configUSE_COUNTING_SEMAPHORES`

启用互斥锁和信号量：根据应用需求，决定是否使用这些同步原语。
```
#define configUSE_MUTEXES 1
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1
```

9. `configASSERT`

调试辅助：使用configASSERT来在开发阶段帮助发现错误。

#define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }

10. `configUSE_TICK_HOOK` 和 `configUSE_IDLE_HOOK`

钩子函数：可以选择启用空闲任务钩子或节拍钩子函数，用于执行一些后台或周期性任务。
```
#define configUSE_TICK_HOOK 0
#define configUSE_IDLE_HOOK 1  // 启用空闲钩子函数
```

11. `configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION`

任务选择优化：对于RISC-V这样有较多寄存器的处理器，可以启用优化的任务选择算法。
```
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1
```

记得特别关注栈与堆的设置，因为一些板子，他的栈与堆的容量特别小，导致虽然你可以创建task，但是在真正启动的时候，会因为一些堆栈的溢出，甚至说freertos在ram中的写入时出先问题，但是这些问题的报错都是memalloc error，会让你十分疑惑。

6. 调试与验证

在编译之前，你需要依据你板子的内存情况调整link文件，因为如果你的板子是特殊型号的，你的内存可能非常小或者说特殊，你需要参考别人的link文件来调整存储的排布。移植完成后，首先是编译，可能是freertos的本身的bug，我在编译的时候，需要加上一个-fno-strict-aliasing来放宽别名的限制，否则又会爆出一些奇怪的错误。最后，你需要使用调试工具（如OpenOCD）对整个移植过程进行调试。首先，检查系统是否可以进入main()函数并启动第一个任务。其次，验证定时器中断和任务切换是否正常工作。如果系统无法正确启动，可能需要查看中断是否被使能，以及上下文切换代码是否存在错误。