【Arduino】循迹小车

 

这是一个会炫酷倒车并180°摆头的小车

一、小车组件

接了3个红外探测，一个稳压电路，一个驱动，和一个arduino主板，四个车轮和车轮电机。

二、小车展示

1.小车样子

                        

2.倒车动作

                

• 下面是小车代码

• #define STOP      0    //定义五个运动状态
  #define FORWARD   1
  #define BACKWARD  2
  #define TURNLEFT  3
  #define TURNRIGHT 4 
  int LeftMotor1 = 6;    //车轮接口
  int LeftMotor2 = 7;
  int RightMotor1 = 4;
  int RightMotor2 = 5;
  int ena=9;             //电机使能ena和enb
  int enb=10;
  int trac1=11;          //trac1~3分别是三个红外接口
  int trac2=12;
  int trac3=8;
  int data[3];           //用来接受三个红外状态
  int flag=0;
  void setup() //初始化设置
  {  
    Serial.begin(9600); 
    pinMode(LeftMotor1, OUTPUT); 
    pinMode(LeftMotor2, OUTPUT);  
    pinMode(RightMotor1, OUTPUT);  
    pinMode(RightMotor2, OUTPUT);  
    pinMode(ena,OUTPUT);  
    pinMode(enb,OUTPUT);  
    pinMode(trac1,INPUT);  
    pinMode(trac2,INPUT);  
    pinMode(trac3,INPUT);
   }
  void loop()     //循环进行trace函数
  {  while(1)    
    trace();    //循迹函数
  }
  void motorRun(int cmd)//运动状态
  {  
    switch(cmd){    
      case FORWARD://前进      
     {      
       digitalWrite(LeftMotor1, HIGH);    //高电流      
       digitalWrite(LeftMotor2, LOW);     //低电流      
       digitalWrite(RightMotor1, HIGH);      
       digitalWrite(RightMotor2, LOW);      
       break;
      }   
        
      case BACKWARD://返回      
      {
        digitalWrite(LeftMotor1, LOW);      
        digitalWrite(LeftMotor2, HIGH);      
        digitalWrite(RightMotor1, LOW);      
        digitalWrite(RightMotor2, HIGH);     
        break;
      }     
      case TURNLEFT://左转      
      {      
        digitalWrite(RightMotor1, HIGH);      
        digitalWrite(RightMotor2, LOW);      
        digitalWrite(LeftMotor1, LOW);      
        digitalWrite(LeftMotor2, HIGH);     
        break;
      }     
      
      case TURNRIGHT://右转     
      {      
        digitalWrite(LeftMotor1,HIGH );      
        digitalWrite(LeftMotor2, LOW);      
        digitalWrite(RightMotor1,LOW);      
        digitalWrite(RightMotor2, HIGH);      
        break;
      }     
      default://停止    
      {
        digitalWrite(LeftMotor1, LOW);      
        digitalWrite(LeftMotor2, LOW);      
        digitalWrite(RightMotor1, LOW);      
        digitalWrite(RightMotor2, LOW);
      }  
     } 
   }
   
  void trace()
  {    
    data[0]= digitalRead(11);//红外输入    
    data[1]= digitalRead(12);    
    data[2]= digitalRead(8);    
    analogWrite(ena,255);    //pwm波调满  
    analogWrite(enb,255);  
    motorRun(FORWARD);  
    if(data[0]==0)  
    {    
      while(data[1])        //右边红外检测到时，右转    
      {      
        data[1]= digitalRead(12);      
        analogWrite(ena,255);      
        analogWrite(enb,255);      
        motorRun(TURNRIGHT);    
      }  
    }  
    
    if(data[2]==0)  
    {   
      while(data[1])        //左边红外检测到时，左转    
      {     
        data[1]= digitalRead(12);      
        analogWrite(ena,255);      
        analogWrite(enb,255);      
        motorRun(TURNLEFT);    
      }  
    }      
    
    data[0]= digitalRead(11);//红外输入    
    data[1]= digitalRead(12);    
    data[2]= digitalRead(8);    
    if(data[2]==0&&data[0]==0&&data[1]==0) //当小车三个红外同时检测到时    
    {      
      motorRun(FORWARD);                   //先往前运动150ms      
      delay(150);      
      motorRun(STOP);       
      delay(3000);                         //停3s      
      analogWrite(ena,255);                //给倒退时电机的使能      
      analogWrite(enb,255);      
      motorRun(BACKWARD);                  //倒退1s        
      delay(1000);      
      motorRun(TURNRIGHT);                 //先让车头右转500ms      
      delay(500);      
      data[1]= digitalRead(12);            //更新中间红外的状态      
      while(data[1]==1)                    //车头持续右转      
      {        
        data[1]= digitalRead(12);           //随时更新中间红外状态,没有检测到白线就持续右转        
        motorRun(TURNRIGHT);      
      }      
     }    
   }   
      
   
      
   
     
  

   

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  总结

         这是我初学C语言和Arduino时和两个队友做出的小车，用来参加了一个小比赛。挺感谢我的两个队友，不是她们的话这小车都不能顺利的跑起来。当时这个倒车加摆头还是挺惊艳的。总之，这次调小车的过程还是带给我很多快乐和回忆，同时也学会了好多东西。