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非线性控制
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摸鱼摸鱼疯狂摸鱼
这个作者很懒,什么都没留下…
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【滑模控制】减小抖振 模糊控制
滑模控制中减弱抖振的一些方法,顺便试一把fuzzy原创 2023-06-27 08:51:06 · 2618 阅读 · 1 评论 -
【滑模控制】减弱抖振或噪声 趋近率的选择
滑模控制的核心是李雅普诺夫函数,基本思想是寻找一个滑模面,将被控系统拉取到面上并使其沿着滑模面运动。Lyapunov渐进稳定保证了任意状态点最终均会运动到滑模面上,从而启动滑动模态。设计滑模控制器可以选择对控制器输入进行设计,或对趋近率进行设计。常见的趋近率有:,分别为等速趋近率、指数趋近率和幂次趋近律。由此算出的的控制信号大多是含有符号函数项、反复阶跃的信号,对于硬件要求很高,信号高频切换会导致系统状态在所选取的滑模面附近来回振荡,即输出信号出现抖振现象。原创 2023-06-26 16:43:55 · 2695 阅读 · 1 评论