【PID控制】速度反馈 微分滤波器

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微分环节

微分项滤波器

速度反馈回路形式

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微分环节

微分项滤波器

（滤波器就是P4的  低通滤波器）

作用：微分会放大噪声(凡反馈总来自sensor 总有噪声) 因此先用滤波器将高频滤除

参考：串讲：控制理论：PID控制（经典控制理论）

微分环节会放大噪声的原因：

 类似于simulink中pid中的微分项的形式(左一)：

有滤波器的PD控制典型结构：

含有低通滤波器的PD控制：

整体的传递函数为：

速度反馈回路形式

输出信号的微分会导致噪声放大、物理难以实现对误差e的微分，且避免给定理想信号阶跃产生的微分后的冲激

在P4的系统框图中微分控制部分形式：用反馈回路代替原本下图的并行结构

含有低通滤波器的速度反馈回路形式的PD控制：

整体的传递函数为：

(三) PID控制中的噪声过滤_我什么都布吉岛的博客-CSDN博客  据说可以【提升效率】

属于速度反馈控制(测速反馈控制) 能达到与微分控制相似效果

目的是只对输出信号做微分 避开输入可能有的阶跃产生冲击

史上最详细的PID教程——理解PID原理及优化算法  似乎这种写法又叫【微分先行】