组合导航学习笔记——惯性导航的初始对准之粗对准（1）

最新推荐文章于 2023-12-20 09:41:44 发布

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一、INS的初始化：

初始位置：给定(动态：GPS；静态：静止状态下参数为0)

初始速度：同上，0或给定

初始姿态：初始对准状态

模型：简化惯导误差漂移公式

$\delta r_{N}=\delta r_{N,0}+\delta v_{N,0}\cdot t+\frac{1}{2}(g\cdot \delta \theta _{0})t^{2}+\frac{1}{6}(g\cdot b_{gE})t^{3}$

二、静态粗对准

1.加速度计调平
目的是通过感应重力加速度找到水平，不同的纬度上重力加速度的垂直分量不同，可得到相应的俯仰角以及横滚角参数
2.陀螺罗盘
前提：在加速度计调平的基础上，通过感应地球的自转角速度的水平分量得到航向参数。在北东地坐标下，北偏东航向为正。
3.总结
加速度计调平，测量水平姿态角（俯仰角和横滚角），陀螺测量航向，解算角度时，需用四象限反正切函。

三、影响因素

1.陀螺噪声
一般为高斯白噪声，高斯白噪声影响的减小可采取的方法
（1）对静置时段的陀螺输出取平均（视作低通滤波），平均之后的陀螺均值的RMS值与静置时长关系为RMS与时间的开方成反比。
2.航向精度影响因子（静基座初始对准）
（1）陀螺零偏
（2）纬度
（3）陀螺角度随机游走（ARW）
（4）对准时间