spline样条曲线

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前言

spline样条曲线就是画线的尺子，是线条生成器，是固定规则的线条生成

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一、课程知识

Bezier curves

首先是线性插值，不停的进行插值最后得到的函数P(t)，t即为插值的比例从0到1，这样做当然简单，但是带来的问题是：计算很昂贵

为此，它还有另一种形式

将P看作是四个向量P1，P2，P3，P4的线性组合

还有一种形式：

将向量线性组合后由t次幂来加权

还有一种将后两种表示形式结合的矩阵表示方法：

中间是它的特征矩阵，前两个相乘是第二种表示形式，后两种相乘是第三种表示形式

这就是三次贝塞尔曲线，所以还有如下十二次贝塞尔曲线：

它有什么坏处呢？

1.改变一个控制点则全局变化

2.自定义形状很困难，无法保证通过每一个点（其实是相较于三次贝塞尔曲线的缺点）

3.计算量非常大，尤其是不断变化的时候

所以，我们采用三次贝塞尔进行拼接：

三个问题迎刃而解，首先因为它是贝塞尔曲线组成的贝塞尔样条，那么它一定通过贝塞尔曲线的起始点，所以它通过每一点，形状更容易控制。二是，它是由贝塞尔曲线组成的，所以它的控制点只能改变它涉及的贝塞尔曲线。三是，它是由贝塞尔曲线简单拼接起来i，所以计算开销只是叠加不会很大。

参数连续和几何连续

那么我们进一步研究这个曲线。

作为曲线的尺子，我们不仅需要它能随我们心意进行制作曲线，而且还要它能满足我们希望的条件。作为尺子画直线我们希望它直且长度精确。对于画曲线，我们在意的就是它的连续性。

在这里提前定义，参数连续性就是各阶导数连续，几何连续是各阶导方向连续。即差别一个导数的大小是否相同。这里我的理解比较困难，因为没有考虑维度，一维f(x)函数来说，一阶导数即代表斜率，也代表方向，导数的大小和方向直接界限到底在哪？对于二维函数tP(P是一个向量)，导数则既有方向又有大小，大小代表曲率方向代表切线方向。只能理解到这一步，望各位不吝赐教。

对于贝塞尔样条，它的连续性是怎样呢？

抛结论后思考：中间控制点两边的控制点镜像则C1参数一阶连续，若镜像方向相同则G1几何连续。

求导即可推出。

G2的意义

G1切线连续，G2曲率连续（曲线速度不为0）

Hermit spline

就是自己给起始点的位置速度，根据约束求贝塞尔曲线然后拼接，这样的中间控制点既是前一段的尾点也是后一段的头点，速度一样，则为C1连续。本质上是中间控制点镜像的贝塞尔曲线

就是不人为给定速度，输入直接就是控制点的位置即可。速度由自己生成。生成规则，节点2的速度为1指向3的，3为2指向4的，以此类推。这样除了1节点和最后一个节点都有了自己的速度。

Catmul-rom spline

1点和最后点的速度由附近点镜像生成

所以，1的速度为1指向2的速度两倍。

也是同上一个样条为C1连续

B spline

根据四个p1,p2,p3,p4的位置满足C2约束所生成的曲线就是B曲线，由其组成的样条就是B样条

特征矩阵16个未知数，需要16个约束，前15个好理解。第16个为保证凸函数B1，2，3为1.

它的拼接前后有三个控制点相同，所以可以达到C2.

二、fast planner中的样条后端优化

未完待续。。。

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参考：

1.www.youtube.com/watch?v=jvPPXbo87ds

2.描述光滑度中对于曲线、曲面的C0、C1、C2和G0、G1、G2定义和区别_c1连续-CSDN博客

3.B样条曲线（详细解析版）-CSDN博客