如何做智能车——基础入门设计教程

以下为我去年参加学校智能车培训时做的笔记，包括了整了主板设计的思路流程，以及分析各种模块设计的优缺点。

由于我现在做项目时需要自主设计板子和原理图，所以重新整理出之前在学习智能车时做的笔记。希望能对大家有所帮助。

没有对文章的格式进行整理，格式比较乱，懒得去调格式了，但是文章内容还是非常不错的。

• 1. 如何寻迹

  • 光学方法：

  • 使用发光二极管发出一个红光，和一个接收管（传感器）接收反射回来的光，若反射回来的光较强，则在白色的地方；若反射回来较弱，则在黑色的地方

• • • 在淘宝上可以找到套件，使用两个发光二极管和两个光敏电阻

    • 原理：

    • 红光照在黑色和白色上反射回来的光会导致光敏电阻的阻值不同，进而导致各分得的电压不同。再用一个电压比较器进行比较，将v1和某个电压值Vref（假设为3v）进行比较；若v1为2.5v，比Vref低，则V2输出0v；若V1位4.5v，比Vref高，则V2输出高电平5v。
      • 电压比较器特点：如果正端（同向端）比负端（反向端）的电压高，则V2输出高电平（假设为5v）；若低，则输出0v

所以，光照在白色上，V2输出0v；光照在黑色上，V2输出1v。我们就可以通过这个电路，就可以得到传感器在白色还是在黑色上面，然后我们就可以通过V2的电压控制电机，在白色上电机不转，在黑色上电机就转。

• • • 但实际上，用V2直接接在电机上，电机是不会转的。因为电压比较器驱动能力比较小，一般几十毫安，而电机至少需要2安左右。

所以，需要加一个驱动电路，通过一个三极管来实现输入小电输出大电流来驱动电机

•  驱动电路

 

• • • 但是，这个电路跑起来太慢了，如何提速呢？对电路升级

• 2. 电路板结构设计

 

• • • • 在电路板上需要一个能够执行控制算法的部件——单片机；还需要一个驱动电机电路，用三极管驱动，但缺点是电流大，在智能车中电机的速度是需要精确调整，速度快且响应要快，要不停地控制他，加速减速反向刹车，这是三极管不能做到的，所以我们可以用多个三极管；
      • 舵机驱动电路，单片机输出的是方波，给舵机不同的方波使其转动到不同的位置，这种方式叫PWM控制，脉宽调制；舵机的驱动原理，单片机会发出方波信号，一般来说这个方波周期是20ms，高电平的时间是1-2ms之间。若给高电平时间是1.5ms，舵机会转动中间位置，给舵机高电平时间再1ms，舵机会转到最左边的位置，给的是2ms转的是最右边的位置。所以，只需要控制高电平不同的时间就可以控制舵机转到不同的位置，这种方式就叫PWM，pulse width modulation脉冲宽度调制

 

• • • • 信号调理电路，对外部传感器的信号进行处理，变成单片机能够识别的信号；原因：信号传感器连接在电磁传感器和单片机之间，（而摄像头没有是因为摄像头是数字摄像头，其本身是数字量，使用的时候直接单片机IO就可以去读取采集后的数字，但是电磁和光电传感器不能直接用，因为不同光照值的电压值不同，光照强度越强，电压值越高，要用比较器进行处理，处理完后变成一个0101的一个数字信号，就可以被单片机识别了，因为单片机处理数字信号，但也不绝对是，
        • 单片机内部还可以集成ADC电路，可以将输入的模拟信号转化成数字信号，有一个量化的过程，ADC原理：横坐标是输入的模拟信号，纵坐标是转化以后的信号，有一个参考电压Vref，把输入的模拟电压值0转化为数字电压值0，如果模拟电压值等于参考电压值（假设为33v），那么会转化为满量程值，若单片机是10bit的，那么转化之后会等于2的10次方=1023）

 

• • • • • 总结，有两种：1.将模拟信号通过信号处理电路转化成数字信号 2.通过电路输入模拟信号，输出还是模拟信号，因为可能输入的模拟信号幅度比较小，比如只有10mv，需要进行放大，比如放大100倍，变成1000mv，然后再用ADC去采集范围就大了，可以相对精准些

• • • • 交互电路，按键显示电路，通过编程可以去读取按键的状态，比如按键1按下了让他干什么，按键2按下了让他干什么；除了按键，还可以加一个显示部件，比如可以加不同颜色的灯，让他点亮不同的灯代表不同的状态；或者可以用一个液晶屏上去显示一些内容，比如显示现在的速度speed100。
      • 无线通信模块，像遥控车，使用的可能是模拟电路，也有可能是数字电路
      • 电源转换电路，很重要，因为上面的各种模块电路的所需电压都不太一样，比如常规的单片机需要供电+5v，而电池电压值是7.2v，而电源转换电路就是将电池电压转换为各个模块所需的电压，
        • 如何设计电源转换电路，如何将7.2v转换为5v：

1. 1. 1. 1. 1. 第一种：分压产生+5v，原理上没问题，但是不能作为电源，因为现在测出来的5v是在空载的情况下，若加一个负载100欧电阻，那么这个点的电压就接近0了，所以这个电路受负载的影响很大，所以不能用这个电路

1. 1. 1. 1. 1. 第二种：运放，但是作为输出电源的时候，是由运放来提供的，而运放所提供的电流比较小，一般是20mA，若大于20ma，运放就不能运行了

 

1. 1. 1. 1. 1. 第三种：稳压管，特点：如果施加的反向电压高于它的击穿电压的情况下，会瞬间导通，那么输出的电压值就等于稳压管的电压值了，

但这种方式一种有缺点，稳压管工作的时候要求它的电流值有一个范围，如果电流值过大或过小，都会导致它输出没有办法稳定下来；还有一种缺点是，如果接上负载后所有的电流都会被电阻或稳压管消耗掉，结果前面的电阻就会发热，效率会特别低；而且稳压电路提供的电流比较小，一般可能就提供几十毫安的电流

1. 1. 1. 1. 1. 1. 如何增大驱动电流呢？

在稳压电路上增加一个比较器，用它作为一个参考电压，同时再加一个晶体管，然后用比较器的输出控制这个晶体管的通导状态，最后作为整体的输出，再加一个反馈，采样电路，采样器的输出作为比较器的比较电压，这样就形成了一个相对来说比较完整的一个稳压电路，它既能够保证晶体管来提高它的驱动能力，与此同时输出反馈可以保证输出是稳定的；这就是经典的线性稳压器，也就是线性电源，

优点：1.输出有反馈，可以保证输出是稳定的，2.输出相对误差较小，

缺点：输出的电流从7.2v到5v，中间的2.2v都被晶体管给消耗掉了，结果这个晶体管会特别热，会导致效率很低，因为负载经过的电流都被晶体管消耗掉了

 

1. 1. 1. 1. 1. 1. 如何解决效率太低的问题呢？

将晶体管（NPN）换成开关管，不让他一直处于线性状态工作，一直处于耗散，我们要让他开关进行切换，用一个开关管来实现，其他跟稳压器电路一样，这种电路叫做开关电源/开关稳压器

好处：这个开关不是工作在线性状态的，而是工作在开关状态的，可以通过这个控制电路来控制通断，使其在开的时候有电流流过，消耗电，关闭的时候不耗电，这样效率就会变高

缺点：输出一会有一会没有，这个纹波会比较大，处于波动状态，而前面的线型电源输出是一个稳定的直线，是连续的；需要想办法控制它波动的幅度，不要波动得太厉害，并控制它波动的频率，让其频率尽量稍微高一些，在一定忍受范围内

 

开关电源有三种拓扑结构

1. 1. 1. 1. 1. 1. 1. Buck型，降压型开关电源
                  2. Boost型，升压型开关电源
                  3. Buck-Boost型，升降压型，搭建电感电容二极管

优点：效率高，可以达到90%95%量级；压差小，像线性电源，低于一定电压，就不输出了

缺点：1.波动大。2.电路复杂

还有一种电源叫：电荷泵，将正电压转化为负电压；特点：输出电流不会特别大，其本质是电容性开关电源，电路比较简单。

如何设计一个电源，给不同的模块供电？

单片机，若需要用到ADC或DAC的模拟部分，则需要纹波要小一些，与此同时，单片机实际上的供电电流是比较大的；要兼顾两种情况，则需要用到两级电源，12v首先经过开关电源降到5v，然后再用线性电源降到3.3v，那么既保证纹波，有保证线性电源不会太烫；

若单片机需要用到数字部分，特点是纹波无所谓，电流比较大，直接用开关电源就OK

• • • • • 电机驱动电路

只用一个三极管做电路是不能实现电机既能正转又能反转这种功能，

可以用一个H桥，用四个三极管，将电机接在中间，每个三极管接一个控制信号，这四个控制信号可以控制用四个晶体管/开关管控制这四个三极管的导通状态，就可以控制电机正转或者反转，那我们假设下面这种电流流向为电机正转，

再换一种控制方式，另一种电流流向为电机反转

这种控制方式叫做H桥驱动电路，驱动能力取决于四个晶体管的最大电流和内阻，如果晶体管允许最大电流很大，内阻很小，那么电机驱动就会非常有劲，加速快

但是，三极管驱动效果还是不太理想，那么我们可以有以下解决方法

1.找比较常用的驱动芯片