一.无刷测速原理（掌握）
因为是有感测速，所以有3个120度排列的霍尔传感器。这里为了简单分析，转子设为了一对极。如果此时转子旋转了一圈，那么相对于霍尔1来说，其输出的波形是一高一低的，这就是180度的电角度。那么对于霍尔2和3也是同样的。
所以，当只有一对极的时候，转子旋转的一圈，霍尔输出的高低电平是相等的。所以我们只需要计算出整个高电平的时间，那么就可以知道整个旋转一圈的时间了。这是一对极的情况
然后我们测速只需要测一个霍尔输出波形即可，不需要三个都去测。只需要知道霍尔1高电平的时间t，就可以退出整个周期的时间2t了，这是它的原理。
最终得到的周期，求倒数就能得到转速RPM。
如果是两对极，那么就有两个N和两个S了，所以当转子旋转一圈的时候，对于霍尔1来说，就会经历两次N和两次S，所以就会输出一次高，一次低，一次高，一次低。这是旋转一圈所对应的波形。所以当我们求出一次高电平的时间t时，就要乘以4才能得到总的周期
二.速度环控制流程
首先是目标转速，是设置的目标，加上实际的转速，就是前面通过霍尔输出的信号所反馈的转速了，然后跟目标转速进行相减，算出他俩的偏差值，然后就来到PID的控制器了，接着PID就会输出期望值，作用到无刷电机上，最后作用在转轴上了，然后又会通过霍尔传感器反馈霍尔波形了，又可以算出实际的转速，如此循环，逐渐接近目标转速。
三.速度闭环配置步骤（熟悉）
上位机通信：将目标值和实际值传输到上位机上，这样就可以直观看它的波形了，来编写通信协议。
中断服务函数是定时计算的，就能定时输出期望值，作用到无刷电机上，就能实现速度控制了，
四.例程解析（掌握）
五. 课堂总结
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