无感无刷电调个人心得

无刷直流电机基础知识

三个基本定则

1左手定则

B=F/I*L*sin?

2右手定则

1.2 内转子无刷直流电机的工作原理

当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩最大”。注意这里说的是“力矩”最大，而不是“力”最大。诚然，在转子磁场与外部磁场方向一致时，转子所受磁力最大，但此时转子呈水平状态， 力臂为 0，当然也就不会转动了

1。改变两头螺线管的电流方向 ---换相

2。惯性的作用

2. 三相二极内转子电机结构

三相星形联结的二二导通方式

何时换相只与转子位置有关，而与转速无关。

图 1-8 中画出了换相前和换相后合成磁场方向的比较与转子位置的变化。一般来说，换相时，转子应该处于，比与新的合成磁力线方向垂直的位置不到一点的钝角位置，这样可以使产生最大的转矩的垂直位置正好处于本次通电的中间时刻。

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3. 三相多绕组多极内转子电机的结构

001 010 011 100 101 110

九绕组六极

一般而言，电机的绕组数量都和永磁极的数量是不一致的（比如用 9 绕组 6 极，而不是 6 绕组 6 极），这样是为了防止定子的齿与转子的磁钢相吸而对齐，产生类似步进电机的效果，此种情况下转矩会产生很大波动。

2. 转子磁场的分布情况

如果 A 非常接近 0°的位置，上升和下降直线就会非常陡峭，“梯形波”就变成了“方波”。根据右手定则 E=BLV的公式，在匀速转动下，各绕组产生的反电动势波形也呈梯形波/方波

3. 转子的受力分析

011 010 110 100 101 001

1.5 换相与调速

CC’的感生电动势会整个换一个方向，也即所谓的“过零点”。

(2) 换相策略

一种比较简单的做法是近似认为转子转速在这 0°~60°的小范围区间内基本是恒定的：从 AB 相开始通电到检测出 C 相过零的前半段时间，基本等于后半段的时间。所以只要记录下前半段的时间间隔 T1，等过零事件出现后再等待相同的时间，就可以换相了。

另一种比较暴力的做法是检测到过零事件后，也不再等转子再转 30°了，立马就换相，事实上德国 MK 项目的 BL-Ctrl 电调程序就是这么干的。我们来看看这样做会有什么后果：

3. 调速

（PWM）方式来控制电机的输入电压。

2. 无感无刷电调的驱动电路设计

，采用的是 H_PWM--L_ON 方式来驱动的，也就是上臂采用 PWM 信号控制，而下臂常开的一种驱动方式。

2.4 反电势过零检测电路