NVIC (Nested Vector Interrupt Controller) 中断与应用详解

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NVIC (Nested Vector Interrupt Controller) 中断与应用详解

NVIC（嵌套向量中断控制器）在 Cortex-M 系列的 STM32 微控制器中负责中断优先级的管理和中断嵌套。理解 NVIC 的核心功能和用法对于提高嵌入式系统的实时性和可靠性至关重要。本文将详细介绍 NVIC 的基础知识、优先级控制、中断服务设计以及 STM32 中的一些常见应用场景。

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1. NVIC 基本概念与功能

NVIC 的主要作用是通过控制中断优先级来管理嵌套中断，使系统能更有效地处理不同优先级的任务。其核心特点包括：

• 多通道中断支持：提供 68 个可屏蔽中断通道，不包含 16 个 Cortex-M3 的内核中断。
• 可编程优先级：16 级优先级，每级用 4 位二进制表示，分为抢占优先级和响应优先级。
• 低延迟的中断处理：通过抢占控制使高优先级任务快速响应。
• 电源管理控制：可在中断响应时动态调整功耗。
• 系统控制寄存器：管理系统行为的关键寄存器。

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2. 中断优先级的概念

NVIC 中断优先级分为 抢占优先级 和 响应优先级，共同决定中断的执行顺序：

• 抢占优先级：控制中断的嵌套层级。优先级高的中断可以打断优先级低的中断。
• 响应优先级：在抢占优先级相同的情况下，响应优先级高的中断会先被执行。
• 中断向量表的顺序：当两个挂起中断的优先级一致时，执行位置在中断向量表中较高的中断。

这种优先级控制方式有效管理了中断的嵌套与响应，确保高优先级任务的及时处理。

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3. 中断优先级分组

优先级分组将 NVIC 的 4 位优先级分为抢占优先级和响应优先级两部分，用 HAL_NVIC_SetPriorityGrouping 设置：

Priority Group	抢占优先级位数	响应优先级位数	用法
NVIC_PRIORITYGROUP_0	0	4	只有响应优先级，无嵌套
NVIC_PRIORITYGROUP_1	1	3	一层抢占优先级，支持简单嵌套
NVIC_PRIORITYGROUP_2	2	2	支持中等程度嵌套
NVIC_PRIORITYGROUP_3	3	1	高度抢占控制
NVIC_PRIORITYGROUP_4	4	0	全抢占优先级，完全嵌套

示例

若系统中存在多个优先级任务（如传感器采集和通信任务），可以选择 NVIC_PRIORITYGROUP_2 或 NVIC_PRIORITYGROUP_3 来优化中断的抢占和嵌套控制：

// 设置优先级分组为 2，抢占优先级 2 位，响应优先级 2 位
HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_2);

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4. 中断向量表 (Interrupt Vector Table)

中断向量表存储每个中断的入口地址，通常位于存储器的固定位置（STM32 默认起始地址为 0x0800_0000）。在某些特殊应用中（如 Bootloader 和实时操作系统），开发者可能需要将向量表位置重定位，例如重定位到 RAM 中：

// 将中断向量表的基地址重新定位到 RAM 区域的起始地址
SCB->VTOR = 0x20000000;

这种重定位能够让系统在不同的代码段（如主程序和 Bootloader）间切换。

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5. 优先级阈值与中断屏蔽

NVIC 支持设置中断优先级阈值，从而屏蔽低于该优先级的中断，避免低优先级中断干扰关键任务。可以通过 BASEPRI 寄存器设置屏蔽阈值：

// 将最低允许中断优先级设置为 3，屏蔽所有优先级低于 3 的中断
__set_BASEPRI(