Ubuntu中ros工作空间的建立及一个文件夹下多工作空间的管理

一、单个工作空间的建立

        在Ubuntu中，你可以为每个ROS工作空间创建单独的目录，并将它们初始化为ROS工作空间。以下是创建单个工作空间的步骤：

1. 创建文件夹来存储你的工作空间。

2. 进入新创建的文件夹。

3. 使用catkin_init_workspace命令初始化ROS工作空间。

4. 构建工作空间。

         下面是具体的命令：

#创建目录存储工作空间
mkdir -p ~/your_ws/src
#进入
cd your_ws/src
#初始化
catkin_init_workspace
#进入ws下编译
cd ..
catkin_make

#如果你想直接创建工作包，则继续执行
catkin_create_pkg your_pkg_name rospy roscpp std_msgs

        至此，你获得了一个名为your_ws的工作空间，且在其下建立了依赖于rospy、roscpp、std_msgs库的工作包your_pkg_name。

        这时你可以用过调用环境变量来进行该工作空间的操作：

source ~/your_ws/devel/setup.bash

        进一步可以直接利用rosrun，roslaunch等命令调用该空间内写好的函数、文件等。

二、单个文件夹下的多个工作空间

        上边的方法每建立一个工作空间就需要一个文件夹，这样写的不同任务多了，就会导致主页里一大堆的文件夹，这样看起来十分的不舒服。这里我们做一个简单的操作，就像把一个文件夹当做桌面一样，将所有的文件放进去，而在这些子文件的基础上，建立工作空间。

        以下是创建多个ROS工作空间的步骤：

1. 创建文件夹来存储你的工作空间。

2. 进入每个新创建的文件夹。

3. 使用catkin_init_workspace命令初始化ROS工作空间。

4. 构建工作空间。

5. 在所需的文件下source环境。

        这里与上方的方法很类似，只是在每个文件夹下操作而已。

#创建目录存储工作空间
mkdir -p ~/your_ws/ws1/src 
#进入
cd your_ws/ws1/src
#初始化
catkin_init_workspace
#进入ws下编译
cd ..
catkin_make

#创建目录存储工作空间
mkdir -p ~/your_ws/ws2/src 
#进入
cd your_ws/ws2/src
#初始化
catkin_init_workspace
#进入ws下编译
cd ..
catkin_make

        这里我建立了一个名为lyh_ws的主空间，下方建立了ws1，ws2 两个独立的工作空间。

        这时我们想要使用ws1 下的函数时，

source ~/lyh_ws/ws1/source/devel/setup.bash

        总结来说，方法二与方法一没有本质的区别，只是我们把多个文件放在一起啦。由于ROS的本身结构，我们可以通过source自己的目标空间配置好环境，这样更便于多个工作空间的切换。